一种多机械臂轨迹防碰撞方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多机械臂轨迹防碰撞方法及系统，该系统包括控制器和各个机械臂，控制器和各个机械臂之间通信连接。该方法包括：获取预设的多个机械臂轨迹路径，每个机械臂的轨迹路径包括按照预设顺序关联的多个节点；分别对每个机械臂的多个节点编排序号，其中多个机械臂中的相同序号表示机械臂在相同的时间点所处的节点；对多个机械臂轨迹路径进行调整，使得具有相同序号的节点之间的欧式距离大于第一阈值，具有相同序号的节点移动到下一个节点的各个移动路线之间无交集；将调整后的机械臂轨迹路径发送给各个机械臂；各个机械臂根据调整后的机械臂轨迹路径进行移动。能够避免多机械臂的轨迹重叠，避免多机械臂的碰撞对机械臂造成损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种多机械臂轨迹防碰撞方法及系统
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种多机械臂轨迹防碰撞方法及系统。
技术介绍
在比较复杂的工业机器人运行环境中，多机械臂的轨迹往往有重叠，对于多机械臂机器人系统工作时，各机械臂均处在动态的、不确定的非结构性环境中，在移动机械臂时，轨道发生重叠的现象时比较难控制，容易出现碰撞的情况，碰撞很容易发生机器人跌倒，而导致增加机械磨损度，损坏机械臂，如何避免多机械臂的轨迹重叠，避免多机械臂的碰撞是实现多臂机器人自动作业的前提。
技术实现思路
本专利技术提供一种多机械臂轨迹防碰撞方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。第一方面，本专利技术实施例提供了一种多机械臂轨迹防碰撞方法，所述方法包括：获取预设的多个机械臂轨迹路径，每个机械臂的轨迹路径包括按照预设顺序关联的多个节点；分别对每个机械臂的多个节点编排序号，其中多个机械臂中的相同序号表示机械臂在相同的时间点所处的节点；对多个机械臂轨迹路径进行调整，使得具有相同序号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机械臂轨迹防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取预设的多个机械臂轨迹路径，每个机械臂的轨迹路径包括按照预设顺序关联的多个节点；/n分别对每个机械臂的多个节点编排序号，其中多个机械臂中的相同序号表示机械臂在相同的时间点所处的节点；/n对多个机械臂轨迹路径进行调整，使得具有相同序号的节点之间的欧式距离大于第一阈值，具有相同序号的节点移动到下一个节点的各个移动路线之间无交集；/n将调整后的机械臂轨迹路径发送给各个机械臂；/n各个机械臂根据调整后的机械臂轨迹路径进行移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机械臂轨迹防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设的多个机械臂轨迹路径，每个机械臂的轨迹路径包括按照预设顺序关联的多个节点；
分别对每个机械臂的多个节点编排序号，其中多个机械臂中的相同序号表示机械臂在相同的时间点所处的节点；
对多个机械臂轨迹路径进行调整，使得具有相同序号的节点之间的欧式距离大于第一阈值，具有相同序号的节点移动到下一个节点的各个移动路线之间无交集；
将调整后的机械臂轨迹路径发送给各个机械臂；
各个机械臂根据调整后的机械臂轨迹路径进行移动。


2.根据权利要求1所述的多机械臂轨迹防碰撞方法，其特征在于，对多个机械臂轨迹路径进行调整，使得具有相同序号的节点之间的欧式距离大于第一阈值，具有相同序号的节点移动到下一个节点的各个移动路线之间无交集包括：
计算具有相同序号的节点之间的欧式距离，对欧式距离小于等于第一阈值的节点进行调整，使得具有相同序号的节点之间的欧式距离大于第一阈值；
获取每个机械臂中相同序号的节点到下一个节点的移动路线，对移动路线有交集的机械臂的所述相同序号的节点进行调整，使得具有相同序号的节点移动到下一个节点的各个移动路线之间无交集。


3.根据权利要求1所述的多机械臂轨迹防碰撞方法，其特征在于，每个机械臂的轨迹路径还包括机械臂标识，所述机械臂标识与机械臂的轨迹路径关联。


4.根据权利要求3所述的多机械臂轨迹防碰撞方法，其特征在于，将调整后的机械臂轨迹路径发送给各个机械臂为：将调整后的机械臂轨迹路径发送给与机械臂标识对应的机械臂。


5.根据权利要求1所述的多机械臂轨迹防碰撞方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取机械臂上的距离传感器的检测信号，根据检测信号确定机械臂之间的距离；当机械臂之间的距离小于第一阈值时，降低机械臂的移动速度；当机械臂之间的距离小于第二阈值时，发送制动指令给距离小于第二阈值的两个机械臂，以使距离小于第二阈值的两个机械臂停止移动，其中第二阈值小于第一阈值。


6.一种多机械臂轨迹防碰撞系统，其特征在于，所述系统包括：控制器和各个机械臂，控制器和各个机械臂之间通信连接；
所述控制器包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彩霞，王斯琪，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44