用于确定车辆的期望速度的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆(1)的期望速度的方法，该车辆优选为自主车辆。该车辆包括具有弹性滞后的减震器装置(2)，优选为液压减震器装置。该方法包括：‑获得(501)指示了在车辆的参考行驶条件下由减震器装置(2)耗散的能量的参考值；以及‑使用所述参考值来确定(502)车辆的速度，对于该速度，指示了在类似行驶条件下由减震器装置(2)耗散的能量的值预期落入预定的能量耗散范围内。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定车辆的期望速度的方法
本专利技术涉及一种用于确定车辆(优选为自主车辆)的期望速度的方法。该车辆包括具有弹性滞后(elastichysteresis)的减震器装置，优选为液压减震器装置。本专利技术还涉及一种用于确定车辆的期望速度的系统、一种包括这种系统的车辆、一种计算机程序和一种计算机可读介质。本专利技术可应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑设备。虽然将针对卡车来描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定车辆，而是也可用在其它车辆中，例如公共汽车或工程机械。
技术介绍
在车辆(特别是自主车辆)中，需要考虑车辆正在其上行驶的道路表面的特性来确定车辆的期望速度。如此确定的期望速度可被传达给驾驶员，或可用于车辆的自动速度控制。为了评估车辆正在其上行驶的道路表面的特性，已知利用从减震器装置获得的数据。在轻型、中型和重型车辆中，减震器装置通常安装在轮轴与车辆底盘之间，以便吸收或至少缓冲由例如车辆正在其上行驶的道路表面引起的振动。典型地，减震器可布置在弹簧悬架与例如车辆的轮轴或底盘之间。US2008251307描述了一种速度调节方法，其中确定减震器的偏转幅度，并且其中，基于如此确定的幅度来控制车辆的速度。WO15053681描述了一种速度调节方法，其中可基于多个参数中的一个或多个参数来控制车辆的速度。例如，可基于检测到的减震器的振动来控制速度。可使用测量车辆的各部分之间的距离的距离传感器或检测车辆移动的加速度计来测量所述振动。因此，希望提供一种改进的用于确定车辆的期望速度的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种考虑到车辆在其上行驶的道路表面的特性来确定车辆的期望速度的方法。此目的通过根据权利要求1所述的方法来实现。因此，本专利技术涉及一种用于确定车辆(优选为自主车辆)的期望速度的方法。该车辆包括具有弹性滞后的减震器装置，优选为液压减震器装置。此外，该方法包括：获得指示了在车辆的参考行驶条件下由减震器装置耗散的能量的参考值；以及使用所述参考值来确定车辆的速度，对于该速度，指示了在类似行驶情形下由减震器装置耗散的能量的值预期落入预定的能量耗散范围内。根据本专利技术，所述期望速度是基于对由减震器装置耗散的能量的考虑来确定的。由减震器装置耗散的能量是速度相关的，且因此可通过调节车辆的行驶速度来对其进行限制。此外，考虑由减震器装置耗散的能量可能与诸如以下各项的不同考虑因素有关：评估对车辆的一个或多个部件的可能损害的风险；或者限制不平坦路面对车辆的货物、驾驶员或乘客的冲击。在所述预定的能量耗散范围内，指示了能量耗散的所述值可例如低于第一阈值和/或高于第二阈值。该第一阈值和/或第二阈值可不同于所述参考值。所述参考行驶条件可有利地是车辆在道路的参考部分上行驶。在这种情况下，所述类似行驶条件可例如是车辆在同一道路的连续部分上行驶，其中可假设该路面的特性类似于所述参考部分的路面的特性。可选地，所述类似行驶条件可以是车辆在道路的同一参考部分上行驶。可选地，获得指示了由减震器装置耗散的能量的值的所述步骤包括：在负载循环下，针对减震器装置在减震器装置被压缩时的一个或多个位移，确定第一组加速度或负载；针对减震器装置在减震器装置被伸展时的所述一个或多个位移，确定第二组加速度或负载；以及使用所述第二组加速度或负载和/或位移与所述第一组加速度或负载和/或位移之间的差值来确定指示了由减震器装置耗散的能量的值。可选地，获得指示了在车辆的参考行驶条件下由减震器装置耗散的能量的参考值的所述步骤是对第一车辆执行的，并且，确定车辆的速度以使得指示了在类似行驶条件下由减震器装置耗散的能量的值落入预定的能量耗散范围内的所述步骤是对预期沿着与第一车辆相同的路线行驶的第二车辆执行的。在此变型中，第一车辆可以是前导车辆，而第二车辆可以是车辆队列中的尾随车辆。可选地，该方法的步骤是对同一车辆执行的。可选地，该方法包括向车辆的驾驶员给出所述确定的速度的指示。可选地，该方法包括将车辆控制到所述确定的速度。可选地，所述减震器装置连接到车辆弹簧装置，并且，确定预定的能量耗散范围的所述步骤包括：获得车辆弹簧装置的特性；以及基于车辆弹簧装置的特性来确定所述预定的能量耗散范围。可选地，该方法还包括确定所述预定的能量耗散范围的步骤，包括：获得减震器装置的频率水平；以及基于该频率水平来确定所述预定的能量耗散范围。本专利技术的第二方面涉及一种用于确定车辆(优选为自主车辆)的期望速度的系统，所述车辆包括具有弹性滞后的减震器装置，优选为液压减震器装置，该系统被配置成：-获得指示了在车辆的参考行驶条件下由减震器装置耗散的能量的参考值；并且-使用所述参考值来确定车辆的速度，对于该速度，指示了在类似行驶条件下由减震器耗散的能量的值预期落入预定的能量耗散范围内。可选地，该系统可被配置成获得指示了由减震器装置耗散的能量的值，以便：-针对减震器在减震器被压缩时的一个或多个预定位移，确定第一组加速度或负载；-针对减震器在减震器此后被伸展时的所述一个或多个预定位移，确定第二组加速度或负载；并且-使用所述第二组加速度或负载与所述第一组加速度或负载之间的差值来确定指示了由减震器耗散的能量的值。可选地，该系统可进一步被配置成向车辆的驾驶员指示所述确定的速度，或替代地进一步被配置成将该车辆控制到所述确定的速度。可选地，该系统可包括控制单元，该控制单元被配置成执行该系统的步骤。在第三方面，本专利技术涉及一种车辆，优选为诸如卡车等的重型车辆，优选为包括根据本专利技术的系统的自主车辆。在第四方面，本专利技术涉及一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行根据本专利技术的方法的步骤。在第五方面，本专利技术涉及一种计算机可读介质，该计算机可读介质携载计算机程序，该计算机程序包括程序组件，当所述程序组件在计算机上运行时，所述程序组件用于执行根据本专利技术的方法的步骤。应当理解，本文中关于本专利技术的第一方面描述的特征和优点同样适用于本专利技术的第二方面、第三方面、第四方面和第五方面。以下描述和从属权利要求中公开了本专利技术的其它优点和有利特征。附图说明参照附图，下面是作为示例引述的本专利技术的实施例的更详细描述。在这些图中：图1是车辆的示意图；图2是减震器的实施例的立体图；图3是针对所选择的空气弹簧压力的、连接到空气弹簧的减震器的负载特性的图的示例；图4是针对两种不同空气弹簧压力的、连接到空气弹簧的减震器的负载特性的图的示例；图4B是示出空气弹簧在不同空气弹簧压力下的不同滞后曲线的示例的图。图5是用于确定车辆的期望速度的方法的实施例的示意性流程图；图6是用于确定车辆的期望速度的方法的实施例的示意性流程图；并且图7是用于执行用于确定车辆的期望速度的方法的系统的实施例的示意图。具体实施方式下面将针本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆(1)的期望速度的方法，所述车辆(1)优选为自主车辆，所述车辆包括具有弹性滞后的减震器装置(2)，优选为液压减震器装置，所述方法包括：/n-获得(501、601)指示了在车辆的参考行驶条件下由所述减震器装置(2)耗散的能量的参考值；以及/n-使用所述参考值来确定(502、602)所述车辆的速度，对于该速度，指示了在类似行驶条件下由所述减震器装置(2)耗散的能量的值预期落入预定的能量耗散范围内。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定车辆(1)的期望速度的方法，所述车辆(1)优选为自主车辆，所述车辆包括具有弹性滞后的减震器装置(2)，优选为液压减震器装置，所述方法包括：
-获得(501、601)指示了在车辆的参考行驶条件下由所述减震器装置(2)耗散的能量的参考值；以及
-使用所述参考值来确定(502、602)所述车辆的速度，对于该速度，指示了在类似行驶条件下由所述减震器装置(2)耗散的能量的值预期落入预定的能量耗散范围内。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得(601)指示了由所述减震器装置耗散的能量的所述参考值包括：在负载循环下，
-针对所述减震器装置在所述减震器装置被压缩时的一个或多个位移，确定(603)第一组加速度或负载；
-针对所述减震器装置在所述减震器装置被伸展时的所述一个或多个位移，确定(604)第二组加速度或负载；以及
-使用所述第二组加速度或负载和/或位移与所述第一组加速度或负载和/或位移之间的差值来确定(605)指示了由所述减震器装置耗散的能量的所述值。


3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，获得(501、601)指示了在车辆的参考行驶条件下由所述减震器装置耗散的能量的参考值的所述步骤是对第一车辆执行的，并且，确定(502、602)所述车辆的速度以使得指示了在类似行驶条件下由所述减震器装置耗散的能量的值落入预定的能量耗散范围内的所述步骤是对预期沿着与所述第一车辆相同的路线行驶的第二车辆执行的，优选地，所述第一车辆是前导车辆，而所述第二车辆是车辆队列中的尾随车辆。


4.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，所述方法的步骤是对同一车辆执行的。


5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括向所述车辆的驾驶员给出(606)所述确定的速度的指示。


6.根据权利要求1到4中的任一项所述的方法，包括将所述车辆控制(606')到所述确定的速度。


7.根据权利要求2到6中的任一项所述的方法，其中，所述减震器装置(2)连接到车辆弹簧装置，还包括确定所述预定的能量耗散范围的步骤(610)，包括：
-获得(611)所述车辆弹簧装置的特性；以及
-基于所述车辆弹簧装置的特性来确定(612)所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：佩尔·约翰松，托马斯·安德森，安德斯·彼得松，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE