一种机器人同步控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种机器人同步控制方法及系统，涉及移动机器人控制技术领域，能够有效扩大可同步控制的机器人的数量，提高同步控制的效率。该方法包括：控制终端获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M‑1]；基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人同步控制方法及装置
本申请涉及移动机器人控制
，尤其涉及一种机器人同步控制方法及装置。
技术介绍
目前，机器人正处于蓬勃发展的阶段，在各个领域中都有广泛的应用，在某些特定的应用场合，需要多个机器人同步运动。在现有技术中，控制多个机器人同步运动，一般是通过机器人自带的WIFI模块或通过在机器人身上增加的无线通讯装置，实现每个机器人与主控制器之间的通信，使得每个机器人能够根据主控制器的控制指令实现同步运动。然而，由于WIFI模块存在延时长，而且同一个路由器下可接入的机器人数量有限，容易断线等问题，导致主控制器可以控制的机器人的数量较少，而且控制效率低。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人同步控制方法及装置，能够有效扩大可同步控制的机器人的数量，提高同步控制的效率。第一方面，本申请提供了一种机器人同步控制方法，应用于控制终端，该机器人同步控制方法包括：控制终端获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作。采用本申请实施例提供的机器人同步控制方法，通过控制终端与机器人之间、机器人与机器人之间建立的蓝牙连接关系将尽量多的机器人纳入拓扑关系图中，可以有效地扩大控制终端可以同步控制的机器人的数量。>可选的，在所述控制终端获取拓扑关系图之前，包括：所述控制终端上电后，启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的机器人广播的蓝牙信号；在所述控制终端的蓝牙与机器人的蓝牙配对后，所述控制终端与蓝牙配对成功的机器人之间建立蓝牙连接关系；以所述控制终端为所述拓扑关系图的根节点，所述控制终端根据所建立的蓝牙连接关系，生成拓扑关系图。可选的，所述基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作，包括：所述控制终端发送第一时间校准信息至所述第一级机器人，所述第一时间校准信息包括第一时间戳，所述第一时间戳为所述控制终端当前的时间戳，所述第一时间校准信息用于指示所述第一级机器人根据所述第一时间戳进行时间校准，并生成第二时间校准信息，所述第二时间校准信息包括第二时间戳，所述第二时间戳为所述第一级机器人进行时间校准后的时间戳，所述第二时间校准信息用于指示第二级机器人根据所述第二时间戳进行时间校准并生成第三时间校准信息。第二方面，本申请提供了另一种机器人同步控制方法，应用于机器人，该机器人同步控制方法包括：所述机器人上电后，开启蓝牙从机模式，广播自身的蓝牙信号；所述机器人若检测到自身与控制终端或其他机器人之间建立蓝牙连接关系，则启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的蓝牙信号；所述机器人根据其与所述控制终端或其他机器人之间建立的蓝牙连接关系，确定对应的机器人级别，所述机器人级别包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；所述机器人将蓝牙连接信息发送至所述控制终端，所述蓝牙连接信息中包括机器人级别以及机器人之间的蓝牙连接关系，所述蓝牙连接信息用于指示控制终端生成拓扑关系图。采用本申请实施例提供的机器人同步控制方法，通过机器人上电后建立与控制终端或机器人之间的蓝牙连接关系，从而更新拓扑关系图以使得控制终端能够对更多的机器人实现同步控制。可选的，所述机器人若检测到自身与控制终端或其他机器人之间建立蓝牙连接关系，则启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的蓝牙信号中，还包括：所述机器人关闭蓝牙从机模式。可选的，所述机器人同步控制方法还包括：所述机器人若检测到自身发生故障，则关闭电源并发送断电信息至所述控制终端，所述断电信息用于指示所述控制终端更新所述拓扑关系图。第三方面，本申请提供了另一种机器人同步控制方法，包括：控制终端将同步控制信息发送至第一级机器人，所述同步控制信息包括需要执行的动作名称和开始执行动作的时间戳；所述第一级机器人在接收到所述同步控制信息后，获取与自身建立蓝牙连接关系的第二级机器人；所述第一级机器人将所述同步控制信息发送至所述第二级机器人；在最后一级机器人接收到同步控制信息后，各级机器人确定其当前时间是否已达到所述开始执行动作的时间戳；若各级机器人确定其当前时间已达到所述开始执行动作的时间戳，则各自执行所述动作名称对应的动作。第四方面，本申请提供一种机器人同步控制装置，包括：拓扑关系图获取单元，用于获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；同步控制单元，用于基于所述拓扑关系图，控制所述M级机器人同步操作。第五方面，本申请提供了一种机器人同步控制装置，包括：蓝牙从机模式开启单元，在所述机器人上电后，开启蓝牙从机模式，广播自身的蓝牙信号；蓝牙主机模式开启单元，用于若检测到所述机器人自身与控制终端或其他机器人之间建立蓝牙连接关系，则启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的蓝牙信号；机器人级别确定单元，用于根据所述机器人与所述控制终端或其他机器人之间建立的蓝牙连接关系，确定对应的机器人级别，所述机器人级别包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；蓝牙连接信息发送单元，用于将蓝牙连接信息发送至所述控制终端，所述蓝牙连接信息中包括机器人级别以及机器人之间的蓝牙连接关系，所述蓝牙连接信息用于指示控制终端生成拓扑关系图。第六方面，本申请提供了一种机器人同步控制系统，包括：第一同步控制信息发送单元，用于由控制终端将同步控制信息发送至第一级机器人，所述同步控制信息包括需要执行的动作名称和开始执行动作的时间戳；第二级机器人获取单元，用于由所述第一级机器人在接收到所述同步控制信息后，获取与自身建立蓝牙连接关系的第二级机器人；第二同步控制信息发送单元，用于由所述第一级机器人将所述同步控制信息发送至所述第二级机器人；时间确定单元，用于在最后一级机器人接收到同步控制信息后，由各级机器人确定其当前时间是否已达到所述开始执行动作的时间戳；同步动作单元，用于若各级机器人确定其当前时间已达到所述开始执行动作的时间戳，则由各级机器人各自执行所述动作名称对应的动作。第七方面，本申请提供了一种控制终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的方法。第八方面，本申请提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人同步控制方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：/n所述控制终端获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；/n基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人同步控制方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：
所述控制终端获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；
基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作。


2.如权利要求1所述的机器人同步控制方法，其特征在于，所述控制终端获取拓扑关系图之前，包括：
所述控制终端上电后，启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的机器人广播的蓝牙信号；
在所述控制终端的蓝牙与机器人的蓝牙配对后，所述控制终端与蓝牙配对成功的机器人之间建立蓝牙连接关系；
以所述控制终端为所述拓扑关系图的根节点，所述控制终端根据所建立的蓝牙连接关系，生成拓扑关系图。


3.如权利要求2所述的机器人同步控制方法，其特征在于，所述基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作，包括：
所述控制终端发送第一时间校准信息至所述第一级机器人，所述第一时间校准信息包括第一时间戳，所述第一时间戳为所述控制终端当前的时间戳，所述第一时间校准信息用于指示所述第一级机器人根据所述第一时间戳进行时间校准，并生成第二时间校准信息，所述第二时间校准信息包括第二时间戳，所述第二时间戳为所述第一级机器人进行时间校准后的时间戳，所述第二时间校准信息用于指示第二级机器人根据所述第二时间戳进行时间校准并生成第三时间校准信息。


4.一种机器人同步控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人为机器人同步控制系统中的任意一个机器人，所述机器人同步控制方法，包括：
所述机器人上电后，开启蓝牙从机模式，广播自身的蓝牙信号；
所述机器人若检测到自身与控制终端或其他机器人之间建立蓝牙连接关系，则启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的蓝牙信号；
所述机器人根据其与所述控制终端或其他机器人之间建立的蓝牙连接关系，确定对应的机器人级别，所述机器人级别包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接的机器人为第N+1级机器人，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何围，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44