笼具智能转运系统技术方案

本实用新型专利技术属于人工智能及设备管理技术领域，特别涉及一种笼具智能转运系统。包括滑台、行走导轨、行走滑板、行走驱动机构、升降驱动机构、剪刀叉升降机构、上平台及六自由机器人；行走导轨设置于滑台上；行走滑板通过行走滑块与行走导轨连接；行走驱动机构设置于行走滑板和滑台之间，为行走滑板的行走提供动力；剪刀叉升降机构设置于行走滑板上，并且顶端与上平台连接；升降驱动机构设置于行走滑板上，并且与剪刀叉升降机构连接，用于驱动剪刀叉升降机构伸缩；六自由机器人设置于上平台上，用于笼具的夹取和传输。本实用新型专利技术可以代替人工进入实验动物房，对笼架上的笼盒进行取放操作，具有小型化和提高经济性的优点。

【技术实现步骤摘要】
笼具智能转运系统
本技术属于人工智能及设备管理
，特别涉及一种笼具智能转运系统。
技术介绍
目前，随着计算机硬件及通信技术的发展，人工智能技术高度发展，各种机器人在越来越多的领域发挥着无法替代的作用，具有如工作精度高，可连续长时间工作等等优势，是原来的劳动力所无法实现的。在实验及工业领域，也出现了应用在各种不同场景下的机器人，解放了劳动力，提高了工作效率，并从长远的角度来看，降低了生产成本。实验动物行业广泛使用独立通气笼盒(IndividualVentilatedCages,IVC)对实验动物进行饲养和集中管理。IVC是指密闭独立的笼盒，盒内高换气频率(20-60次/h)的洁净气流独立流通，废气集中外排，并可在超净工作台或生物安全柜内操作和实验的微型SPF级实验动物饲育与实验设备。饲养期间需定期将笼盒取出添加饲料、更换垫料和对笼盒进行更换，操作完成后再将笼盒放回。目前，进入动物房，取出、搬运和放回笼盒的操作均由人工完成。实验动物饲养通常是在万级净化标准的动物房，对人员出入等有着严格的约束和标准。从各动物实验室按需求从各个笼架上取放笼盒的过程中，操作人员必须经历包括换鞋、更衣、风淋等流程，必须穿戴灭菌的工作服及手套口罩，来保证实验动物房中的万级洁净程度，操作比较繁琐。由工作人员取放及运输笼盒浪费人力、工作效率低，人员的出入及操作可能造成环境污染动物或动物污染环境，对动物及工作人员都存在安全隐患。另外，在同一实验动物房不同笼架中的不同笼盒更换周期也各不相同，这需要人工来记录更换时间点和生长情况等信息，工作极为繁杂。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的在于提供一种笼具智能转运系统，可以代替人工进入实验动物房，对笼架上的笼盒进行取放操作，具有小型化和提高经济性的特点。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种笼具智能转运系统，包括滑台、行走导轨、行走滑板、行走驱动机构、升降驱动机构、剪刀叉升降机构、上平台及六自由机器人；所述行走导轨设置于滑台上；所述行走滑板通过行走滑块与所述行走导轨连接；所述行走驱动机构设置于所述行走滑板和所述滑台之间，为所述行走滑板的行走提供动力；所述剪刀叉升降机构设置于所述行走滑板上，并且顶端与上平台连接；所述升降驱动机构设置于所述行走滑板上，并且与所述剪刀叉升降机构连接，用于驱动所述剪刀叉升降机构伸缩；所述六自由机器人设置于所述上平台上，用于笼具的夹取和传输。所述剪刀叉升降机构包括从下至上依次铰接的多个剪刀叉单元，所述剪刀叉单元包括对称设置的两组剪刀叉，两组剪刀叉的上端通过两个相互平行的连接梁连接。所述剪刀叉包括中间铰接的第一剪刀杆和第二剪刀杆；位于最底端的所述剪刀叉单元中，所述第一剪刀杆的下端与所述行走滑板铰接；所述行走滑板上设有两个相互平行的下升降导轨，所述下升降导轨上通过下升降滑块连接有移动支座，所述第二剪刀杆的下端与相对应的所述移动支座铰接；位于最上端的所述剪刀叉单元中，所述第二剪刀杆的上端与所述上平台铰接；所述上平台的两侧分别设有上升降导轨，所述上升降导轨与所述下升降导轨平行；所述上升降导轨上通过上滑块连接有上移动支座；所述第一剪刀杆的上端与相对应的所述上移动支座铰接。所述升降驱动机构包括升降电机、升降减速机、丝杠、丝母及同步板，所述丝杠可转动地设置于所述行走滑板上，并且一端通过升降减速机与所述升降电机连接；所述丝母与所述丝杠螺纹连接，所述同步板与所述丝母连接，所述同步板的两端与所述移动支座连接。所述行走驱动机构包括行走电机、行走减速机、齿轮及齿条，其中齿条设置于所述滑台上，并且与所述行走导轨平行；所述行走减速机设置于所述行走滑板上，并且输入端与所述行走电机的输出轴连接，所述行走减速机的输出端与齿轮连接，所述齿轮与所述齿条啮合。所述行走减速机通过位置调节机构安装在所述行走滑板上，所述位置调节机构用于调整所述行走减速机的安装位置，从而调整所述齿轮和所述齿条之间的啮合间隙。所述位置调节机构包括调节板、调节座及调节螺钉，其中调节板可活动的设置于所述行走滑板上，所述行走减速机安装在所述调节板上；所述调节座设置于所述行走滑板上，所述调节螺钉连接在所述调节座上，并且端部与所述调节板低接，通过旋转所述调节螺钉来调整所述调节板的安装位置。所述六自由机器人的执行端设有笼具端拾器，所述笼具端拾器用于夹持和释放所述笼具。本技术的优点及有益效果是：本技术可以代替人工进入实验动物房，对笼架上的笼盒进行取放操作，具有小型化和提高经济性的优点。附图说明图1为本技术笼具智能转运系统的结构示意图；图2为图1中I处放大图；图3为本技术中升降驱动机构的结构示意图；图4为图3中A-A剖视图；图5为图4的局部右视图；图6为本技术中升降驱动机构的轴测图。图中：1为滑台，2为行走导轨，3为行走滑块，4为行走滑板，5为行走电机，6为行走减速机，7为调节板，8为齿轮，9为齿条，10为调节螺钉，11为下回转支座，12为升降电机，13为升降减速机，14为支承体，15为转接体，16为丝杠，17为支承座，18为丝母，19为同步板，20为移动支座，21为下升降导轨，22为下升降滑块，23为第一剪刀杆，24为第二剪刀杆，25为连接梁，26为上升降导轨，27为动物房，29为上支座，30为上移动支座，31为上滑块，32为上平台，33为六自由机器人，34为笼具端拾器，35为移动缓存台，36为笼架，37为传递窗，38为笼具，40为剪刀叉升降机构，50为升降驱动机构。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。如图1-2所示，本技术提供的一种笼具智能转运系统，包括滑台1、行走导轨2、行走滑板4、行走驱动机构、升降驱动机构50、剪刀叉升降机构40、上平台32及六自由机器人33；行走导轨2设置于滑台1上；行走滑板4通过行走滑块3与行走导轨2连接；行走驱动机构设置于行走滑板4和滑台1之间，为行走滑板4的行走提供动力；剪刀叉升降机构40设置于行走滑板4上，并且顶端与上平台32连接；升降驱动机构50设置于行走滑板4上，并且与剪刀叉升降机构40连接，用于驱动剪刀叉升降机构40伸缩；六自由机器人33设置于上平台32上，用于笼具38的夹取和传输。如图2所示，六自由机器人33的执行端设有笼具端拾器34，笼具端拾器34用于夹持和释放笼具38。如图2所示，剪刀叉升降机构40包括从下至上依次铰接的多个剪刀叉单元，剪刀叉单元包括对称设置的两组剪刀叉，两组剪刀叉的上端通过两个相互平行的连接梁25连接。进一步地，剪刀叉包括中间铰接的第一剪刀杆23和第二剪刀杆24。如图2、图3所示，本技术的实施例中，位于最底端的剪刀叉单元中，第一剪刀杆23的下端与行走滑板4上设有的下回转支座11铰接；如图3、图6所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种笼具智能转运系统，其特征在于，包括滑台(1)、行走导轨(2)、行走滑板(4)、行走驱动机构、升降驱动机构(50)、剪刀叉升降机构(40)、上平台(32)及六自由机器人(33)；/n所述行走导轨(2)设置于滑台(1)上；所述行走滑板(4)通过行走滑块(3)与所述行走导轨(2)连接；/n所述行走驱动机构设置于所述行走滑板(4)和所述滑台(1)之间，为所述行走滑板(4)的行走提供动力；/n所述剪刀叉升降机构(40)设置于所述行走滑板(4)上，并且顶端与上平台(32)连接；/n所述升降驱动机构(50)设置于所述行走滑板(4)上，并且与所述剪刀叉升降机构(40)连接，用于驱动所述剪刀叉升降机构(40)伸缩；/n所述六自由机器人(33)设置于所述上平台(32)上，用于笼具(38)的夹取和传输。/n

【技术特征摘要】
1.一种笼具智能转运系统，其特征在于，包括滑台(1)、行走导轨(2)、行走滑板(4)、行走驱动机构、升降驱动机构(50)、剪刀叉升降机构(40)、上平台(32)及六自由机器人(33)；
所述行走导轨(2)设置于滑台(1)上；所述行走滑板(4)通过行走滑块(3)与所述行走导轨(2)连接；
所述行走驱动机构设置于所述行走滑板(4)和所述滑台(1)之间，为所述行走滑板(4)的行走提供动力；
所述剪刀叉升降机构(40)设置于所述行走滑板(4)上，并且顶端与上平台(32)连接；
所述升降驱动机构(50)设置于所述行走滑板(4)上，并且与所述剪刀叉升降机构(40)连接，用于驱动所述剪刀叉升降机构(40)伸缩；
所述六自由机器人(33)设置于所述上平台(32)上，用于笼具(38)的夹取和传输。


2.根据权利要求1所述的笼具智能转运系统，其特征在于，所述剪刀叉升降机构(40)包括从下至上依次铰接的多个剪刀叉单元，所述剪刀叉单元包括对称设置的两组剪刀叉，两组剪刀叉的上端通过两个相互平行的连接梁(25)连接。


3.根据权利要求2所述的笼具智能转运系统，其特征在于，所述剪刀叉包括中间铰接的第一剪刀杆(23)和第二剪刀杆(24)；
位于最底端的所述剪刀叉单元中，所述第一剪刀杆(23)的下端与所述行走滑板(4)铰接；所述行走滑板(4)上设有两个相互平行的下升降导轨(21)，所述下升降导轨(21)上通过下升降滑块(22)连接有移动支座(20)，所述第二剪刀杆(24)的下端与相对应的所述移动支座(20)铰接；
位于最上端的所述剪刀叉单元中，所述第二剪刀杆(24)的上端与所述上平台(32)铰接；所述上平台(32)的两侧分别设有上升降导轨(26)，所述上升降导轨(26)与所述下升降导轨(21)平行；所述上升降导轨(26)上通过上滑块(31)连接有上移动支座(30)；所述第一剪刀杆(23)的上端与相对应的所述上移动支座...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪军，窦希顺，王金涛，朱维金，张野，王学姚，刘长斌，关盛楠，王硕，崔健，郭海冰，李蕊，孙宝龙，郭帅，马吉庆，李小林，
申请(专利权)人：深圳市泓腾生物科技有限公司，天津新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44