【技术实现步骤摘要】
规划用于自动驾驶车辆的开放空间轨迹的松弛优化模型
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及规划用于自动驾驶车辆的开放空间轨迹的松弛优化模型。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从其曲率和速度估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。同样的运动规划与控制应用于所有类型的车辆，在某些情况下可能不准确和平滑。轨迹通常是基于在高清晰度(HD)地图内预先标记的车道/参考线来规划的。这种处理限制了具有完全自动驾驶的自动驾驶车辆的适用场景，例如，在开放空间场景中，其中模型必须在没有参考车道的情况下规划轨迹(例如，停车、U形转弯或三点转弯)，同时避免碰撞。
技术实现思路
在本公开的一方面，提供了一种...
【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n基于自动驾驶车辆附近的一个或多个障碍物和地图信息确定开放空间模型的目标函数；/n迭代地执行以下操作，直到满足预定的收敛条件，/n基于第一轨迹对所述目标函数执行第一二次规划优化，同时固定所述目标函数的第一组变量，以及/n基于所述第一二次规划优化的结果对所述目标函数执行第二二次规划优化，同时固定所述目标函数的第二组变量；以及/n基于所述第一二次规划优化和所述第二二次规划优化的结果生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自动地控制所述自动驾驶车辆。/n
【技术特征摘要】
20190515 US 16/413,3151.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
基于自动驾驶车辆附近的一个或多个障碍物和地图信息确定开放空间模型的目标函数；
迭代地执行以下操作，直到满足预定的收敛条件，
基于第一轨迹对所述目标函数执行第一二次规划优化，同时固定所述目标函数的第一组变量，以及
基于所述第一二次规划优化的结果对所述目标函数执行第二二次规划优化，同时固定所述目标函数的第二组变量；以及
基于所述第一二次规划优化和所述第二二次规划优化的结果生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自动地控制所述自动驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括将混合A星(A*)搜索算法应用于所述开放空间模型以生成所述第一轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组变量包括用于计算所述一个或多个障碍物中的每个障碍物与所述自动驾驶车辆之间的距离的对偶变量。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二组变量包括用于控制所述自动驾驶车辆和轨迹的变量。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标函数包括用于所述第一二次规划优化和所述第二二次规划优化的二次成本函数。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述开放空间模型用来生成所述自动驾驶车辆的轨迹，而无需跟随参考线或交通线。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述开放空间模型包括用于所述自动驾驶车辆的车辆动力学模型。
8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：
基于自动驾驶车辆附近的一个或多个障碍物和地图信息确定开放空间模型的目标函数；
迭代地执行以下操作，直到满足预定的收敛条件，
基于第一轨迹对所述目标函数执行第一二次规划优化，同时固定所述目标函数的第一组变量，以及
基于所述第一二次规划优化的结果对所述目标函数执行第二二次规划优化，同时固定所述目标函数的第二组变量；以及
基于所述第一二次规划优化和所述第二二次规划优化的结果生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自动地控制所述自动驾驶车辆。
9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括将混合A星(A*)搜索算法应用于所述开放空间模型以生成所述第一轨迹。
10...
【专利技术属性】
技术研发人员：何润欣，周金运，罗琦，宋适宇，缪景皓，胡江滔，王禹，许稼轩，姜舒，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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