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在一个实施方式中，为系统生成开放空间模型以规划ADV在开放空间中的轨迹。系统感知ADV周围的环境，包括一个或多个障碍物。系统基于一个或多个障碍物的约束条件和地图信息，确定开放空间模型的目标函数。系统迭代地：基于第一轨迹对目标函数执行第一二次...
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