一种浮标基组合基线水声定位方法技术

本发明专利技术提供一种浮标基组合基线水声定位方法，浮标上安装超短基线设备，用于获取自身通信定位机相对于浮标平台的实时位置；安装姿态方位仪，用于校准超短基线设备姿态，以获取通信定位机实时绝对位置信息；在定位过程中，通过超短基线原理，浮标实时估计自身通信定位机的精确位置，提高浮标基站位置精度。本发明专利技术方法在水下航行器定位过程中，同时运用超短基线原理和长基线原理，以消除海流对通信定位机位置的影响，提高水下航行器定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种浮标基组合基线水声定位方法
本专利技术涉及水下定位领域，主要是一种浮标基组合基线水声定位方法。
技术介绍
长基线定位系统是水下定位领域常用的方法，具有作用距离远、定位精度高等特点。长基线定位系统按水下航行器是否发声，分为主动定位和被动定位两种模式。这两种工作方式都以浮标为定位基站，其中主动定位模式为水下航行器发送主动定位信号，周边水域布放的浮标收到该信号后，将自身位置信息，打包转发给岸基服务器，由服务器解算出水下航行器位置；被动定位模式为浮标向水下航行器同步发射被动定位信号，其中包含自身位置信息，水下航行器收到多个浮标定位信号后，解算自身位置。浮标通过自身通信定位机与水下航行器进行数据交互，完成水声定位过程，而水声定位过程所需要定位基站位置信息对应浮标通信定位机的真实位置，该位置通常由安装在浮标平台上的北斗接收机实时获取。浮标通信定位机与浮标平台通常为软连接，这是由于刚性连接情况下，如果通信定位机入水较较深，会造成海上施工困难，且由于海面起伏，易被折断；如果通信定位机入水较较浅，此时海面噪声较大且多途反射效应较强，影响定位信号传输效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种浮标基组合基线水声定位方法，其特征在于：包含如下步骤：/n(1)海面布设至少4套以上的浮标(1)，每套浮标(1)安装北斗定位接收机(2)、水声超短基线设备、姿态方位仪(3)和通信定位机(7)，其中，超短基线设备包含超短基线收发阵(4)和超短基线应答器(6)，北斗定位接收机(2)和姿态方位仪(3)安装在浮标(1)上并通过电缆(5)分别与通信定位机(7)相连，通信定位机(7)悬挂在浮标(1)下方，超短基线收发阵(4)安装在北斗定位接收机(2)的正下方，超短基线应答器(6)安装于通信定位机(7)上或靠近通信定位机(7)的位置；基阵坐标系与浮标平台坐标系一致，坐标中心的水平位置对应北斗定位接收...

【技术特征摘要】
1.一种浮标基组合基线水声定位方法，其特征在于：包含如下步骤：
(1)海面布设至少4套以上的浮标(1)，每套浮标(1)安装北斗定位接收机(2)、水声超短基线设备、姿态方位仪(3)和通信定位机(7)，其中，超短基线设备包含超短基线收发阵(4)和超短基线应答器(6)，北斗定位接收机(2)和姿态方位仪(3)安装在浮标(1)上并通过电缆(5)分别与通信定位机(7)相连，通信定位机(7)悬挂在浮标(1)下方，超短基线收发阵(4)安装在北斗定位接收机(2)的正下方，超短基线应答器(6)安装于通信定位机(7)上或靠近通信定位机(7)的位置；基阵坐标系与浮标平台坐标系一致，坐标中心的水平位置对应北斗定位接收机(2)位置一致；
(2)利用超短基线设备测量得到超短基线应答器(6)在基阵坐标系下的位置，也就是通信定位机(7)在基阵坐标系下的位置；利用北斗定位接收机(2)获得的经纬度，利用姿态方位仪(3)获取的横摇、纵摇、艏向信息，通过坐标系转化，得到通信定位机(7)的大地坐标系位置，将携带通信定位机(7)位置信息的定位信号，通...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，张宏滔，朱小辉，陈伏虎，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所，
类型：发明
国别省市：浙江;33