一种自移动设备及探测装置制造方法及图纸

本申请提供一种自移动设备，包括：安装在自移动设备本体上的至少一个探测装置、以及识别模块；所述探测装置包括：光发射模块、设置在所述光发射模块一侧的第一光接收模块和第二光接收模块。本申请提供的自移动设备，别模块根据第一识别模块接收到的反射光来探测待探测物体的距离，根据第一识别模块接收到的反射光和第二识别模块接收到的反射光结合来探测待探测物体的材质。该自移动设备中结合识别模块，实现既探测待探测物体的距离，又探测待探测物体的材质功能的探测装置，并不是由仅能探测距离的设备和仅能探测材质的两种探测设备组装而成的装置。从而，该自移动设备的探测装置结构简单，鲁棒性高，综合性价比较高。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动设备及探测装置
本申请涉及自移动设备领域，具体提供了一种安装有探测装置的自移动设备；本申请同时提供一种探测装置。
技术介绍
随着科技的进步发展，以及人们生活质量不断提高，越来越多的自移动设备被生产制造出来，以取代人力，如：越来越多的家庭摒弃了传统的人力清扫工具，转而使用扫地机器人来清扫地面。而且，随着扫地机器人的普及，扫地机器人也已经由原来仅能具有单一的清扫功能，发展为了扫地、拖地一体式的扫地机器人。为了扫地机器人能够更好地工作，拖扫一体式的扫地机器人在工作时，不仅需要能够探测距离，而且还要能够探测家庭地面材质。其中，探测距离是为了区分扫地机器人运动前方是否遇到超出其工作高度的悬崖，避免跌落或倾翻；探测家庭地面材质是为了根据家庭地面材质来选择是湿式清扫还干式清扫。现有技术中，还不存在既能探测距离，又能够探测材质的探测装置。为了使扫地机器人等自移动设备能够同时具备探测距离和材质的功能，则需要将仅能探测距离和仅能探测材质的两种探测设备进行组装，形成组装的探测装置，安装在自移动设备上，如：扫地机器人底部。这样，会使探测距离和材质的成本增加，从而增加自移动设备的成本。而且，将仅能探测距离和仅能探测材质的两种探测设备进行组装，然后再将组装后的探测装置结合识别模块安装在自移动设备上，会存在自移动设备的探测装置存在结构复杂，鲁棒性低，综合性价比较低的问题。
技术实现思路
本申请提供一种自移动设备，已解决现有的自移动设备需要依靠组装而成的探测装置来实现对待探测物体的距离和材质的探测，导致现有的自移动设备的探测装置结构复杂，鲁棒性低，综合性价比较低的问题。本申请提供一种自移动设备，包括：安装在自移动设备本体上的至少一个探测装置、以及识别模块；所述探测装置包括：光发射模块、设置在所述光发射模块一侧的第一光接收模块和第二光接收模块；所述光发射模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第一凸透镜，所述光发射模块发射的光经过所述第一凸透镜后，在待探测物体表面形成反射光；所述第一光接收模块与所述光发射模块、所述第二光接收模块之间分别设置有第一遮挡件和第二遮挡件，所述第一光接收模块用于接收所述反射光；所述第二光接收模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第二凸透镜，所述第二光接收模块用于经过所述第二凸透镜后的所述反射光；所述识别模块与所述第一光接收模块和所述第二光接收模块电性连接，用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离；用于根据所述第一光接收模块和所述第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质。可选的，所述识别模块包括距离识别子模块；所述识别模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离，包括：所述距离识别子模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离是否处于第一预设范围内。可选的，所述识别模块还包括材质识别子模块；所述识别模块用于根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质，包括：所述距离识别子模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离是否处于第二预设范围内；若是，则所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别。可选的，所述识别模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离，具体包括：将所述第一光接收模块的输出分别与第一距离阈值和第二距离阈值进行对比，若所述第一光接收模块的输出在所述第一距离阈值范围内，则所述待探测物体的距离处于所述第一预设距离内；若所述第一光接收模块的输出在所述第二距离阈值范围内，则所述待探测物体的距离处于所述第二预设距离内；所述第二预设距离小于所述第一预设距离。可选的，所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别，包括：将所述第二光接收模块的输出与所述材质阈值进行对比，若所述第二光接收模块的输出大于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为第一类材质；若所述第二光接收模块的输出小于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为第二类材质。可选的，若所述第二光接收模块的输出等于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为待定材质；所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别，还包括：获得所述待定材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值，将所述待定材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值分别与所述第一类材质、所述第二类材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值进行匹配，探测所述待定材质原为所述第一类材质或所述第二类材质。可选的，当所述待定材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值与所述第一类材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值相差在指定范围内，则所述待定材质为所述第一类材质；否则，所述待定材质为所述第二类材质。可选的，所述第一光接收模块输出为所述第一光接收模块根据接收到的所述反射光的光强生成的第一电信号，所述第一电信号与所述第一光接收模块接收到的所述反射光的光强成正比。可选的，所述第二光接收模块输出为所述第二光接收模块根据接收到的所述反射光的光强生成的第二电信号，所述第二电信号与所述第二光接收模块接收到的反射光成正比。可选的，所述第一遮挡件从所述第一凸透镜靠近所述第一光接收模块一侧的边沿延伸至所述第一光接收模块靠近所述第一凸透镜一侧的边沿；所述第二遮挡件从所述第一光接收模块靠近所述第二凸透镜一侧的边沿延伸至所述第二凸透镜靠近所述第一光接收模块一侧的边沿。可选的，所述第一光接收模块和第二光接收模块依次设置在所述光发射模块的一侧。可选的，述光发射模块、所述第一光接收模块和所述第二光接收模块位于同一直线上。本申请另外提供一种探测装置，包括：光发射模块、设置在所述光发射模块一侧的第一光接收模块和第二光接收模块；所述光发射模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第一凸透镜，所述光发射模块发射的光经过所述第一凸透镜后，在待探测物体表面形成反射光；所述第一光接收模块与所述光发射模块、所述第二光接收模块之间分别设置有第一遮挡件和第二遮挡件，所述第一光接收模块用于接收所述反射光；所述第二光接收模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第二凸透镜，所述第二光接收模块用于经过所述第二凸透镜后的所述反射光。与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供的自移动设备，在自移动设备本体上安装至少一个探测装置、以及识别模块。本申请提供的自移动设备，识别模块根据第一识别模块接收到的反射光来探测待探测物体的距离，根据第一识别模块接收到的反射光和第二识别模块接收到的聚焦光结合来探测待探测物体的材质。该自移动设备中结合识别模块，实现既探测待探测物体的距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：安装在自移动设备本体上的至少一个探测装置、以及识别模块；/n所述探测装置包括：光发射模块、设置在所述光发射模块一侧的第一光接收模块和第二光接收模块；/n所述光发射模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第一凸透镜，所述光发射模块发射的光经过所述第一凸透镜后，在待探测物体表面形成反射光；/n所述第一光接收模块与所述光发射模块、所述第二光接收模块之间分别设置有第一遮挡件和第二遮挡件，所述第一光接收模块用于接收所述反射光；/n所述第二光接收模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第二凸透镜，所述第二光接收模块用于接收经过所述第二凸透镜后的所述反射光；/n所述识别模块与所述第一光接收模块和所述第二光接收模块电性连接，用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离；用于根据所述第一光接收模块和所述第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质。/n

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：安装在自移动设备本体上的至少一个探测装置、以及识别模块；
所述探测装置包括：光发射模块、设置在所述光发射模块一侧的第一光接收模块和第二光接收模块；
所述光发射模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第一凸透镜，所述光发射模块发射的光经过所述第一凸透镜后，在待探测物体表面形成反射光；
所述第一光接收模块与所述光发射模块、所述第二光接收模块之间分别设置有第一遮挡件和第二遮挡件，所述第一光接收模块用于接收所述反射光；
所述第二光接收模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第二凸透镜，所述第二光接收模块用于接收经过所述第二凸透镜后的所述反射光；
所述识别模块与所述第一光接收模块和所述第二光接收模块电性连接，用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离；用于根据所述第一光接收模块和所述第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质。


2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述识别模块包括距离识别子模块；
所述识别模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离，包括：
所述距离识别子模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离是否处于第一预设范围内。


3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述识别模块还包括材质识别子模块；
所述识别模块用于根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质，包括：
所述距离识别子模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离是否处于第二预设范围内；若是，则所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别。


4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述识别模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离，具体包括：
将所述第一光接收模块的输出分别与第一距离阈值和第二距离阈值进行对比，若所述第一光接收模块的输出在所述第一距离阈值范围内，则所述待探测物体的距离处于所述第一预设距离内；若所述第一光接收模块的输出在所述第二距离阈值范围内，则所述待探测物体的距离处于所述第二预设距离内；所述第二预设距离小于所述第一预设距离。


5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别，包括：
将所述第二光接收模块的输出与所述材质阈值进行对比，若所述第二光接收模块的输出大于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为第一类材质；
若所述第二光接收模块的输出小于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为第二类材质。


6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：任玉斌，吕广亮，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32