植保行走机构路径保持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及植保行走机构路径保持装置，包括行走于作物行间的车体，车体上设置有用于控制车体行走转向的转向控制装置，所述的车体上前部设置有两个左右对称的触角，触角上设置有测量其自身旋转角度或到对应侧作物的横向位置的测量传感器，测量传感器的输出信号传递给控制器，控制器控制转向控制装置修正车体位置；本实用新型专利技术的植保行走机构路径保持装置，通过在车体上设置触角，测量传感器检测到相关的测量值，控制器接收来测量传感器相关输出信号，计算出车体与作物行间中心线L的偏移距离值，并向转向控制装置输出车体的纠偏位置信号，转向控制装置控制根据上述纠偏位置信号对车体进行转向，保持车体沿作物行间中心线行走。

【技术实现步骤摘要】
植保行走机构路径保持装置
本技术涉及行走机构路径控制领域，具体是植保行走机构路径保持装置。
技术介绍
农作物的种植涉及到播种、施肥、喷雾和旋耕除草，施肥、喷雾和旋耕除草基本是在农作物成长期实施，另外在农作物中间套种也属于农作物成长期实施，上述几个农作物成长期实施的作业在以前大多通过人力操作，劳动强度大，现在基本形成以机械作业为主，特别是发达国家的大型农场，机械作业具有作业效率高，劳动强度低的优点。但对农作物存在一定的损伤，特别是机械在作物行间行走，作物冠层遮挡作物行间土壤时，很可能偏离中心线，还有机械在行走时发生侧移，都会对农作物形成碾压，或者农作物为较粗壮的果树时，机械碰到果树发生损坏。为解决上述问题，需要一种植保行走机构路径保持装置来及时对行走路径进行纠偏。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种植保行走机构路径保持装置以解决上述不足。为实现上述目的，本技术提供以下技术方案：植保行走机构路径保持装置，包括行走于作物行间的车体，车体上设置有用于控制车体行走转向的转向控制装置，所述的车体上前部设置有两个左右对称的触角，触角上设置有测量其自身旋转角度或到对应侧作物的横向位置的测量传感器，测量传感器的输出信号传递给控制器，控制器控制转向控制装置修正车体位置。进一步的，所述的触角包括长条形的触角体。进一步的，所述的触角体通过竖直转动副转动固定在车体上，触角体外端与作物接触，触角体与车体之间连接有弹性复位装置，测量传感器为角度测量装置，角度测量装置测量触角体的旋转角度。进一步的，所述的触角体固定设置在车体上，触角体外端位于作物行间内侧，测量传感器为距离传感器，距离传感器测量其到作物的横向距离。进一步的，所述的车体为三行走轮车或四行走轮车。进一步的，所述的角度测量装置为编码器或角度传感器。进一步的，所述的触角体为向车体后退方向弯曲的弧形。进一步的，所述的触角与车体之间直接连接或通过连接架悬挂于车体前端。进一步的，所述的车体上安放有植保喷雾机构或微耕机构。本技术与现有技术相比具有的有益效果是：本技术的植保行走机构路径保持装置，通过在车体上设置触角，测量传感器检测到相关的测量值，如触角旋转角度值或测量传感器到作物的横向距离，控制器接收来测量传感器相关输出信号，计算出车体与作物行间中心线L的偏移距离值，并向转向控制装置输出车体的纠偏位置信号，转向控制装置控制根据上述纠偏位置信号对车体进行转向，保持车体沿作物行间中心线行走。附图说明图1为实施例一中车体行走时的后视图（车体为三行走轮车）；图2为实施例一中车体行走时的俯视图一（车体为三行走轮车）；图3为实施例一中车体行走时的俯视图二（车体为四行走轮车）；图4为实施例一的立体示意图（车体为四行走轮车）；图5为实施例一中车体行走时的俯视图三（触角与车体之间通过连接架连接）；图6为实施例二中车体行走时的俯视图（车体为四行走轮车）。图中标号为：1-作物、2-车体、3-触角体、4-竖直转动副、5-弹性复位装置、6-测量传感器、7-连接架。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在阅读本技术的实施例前，需知本技术的植保行走机构路径保持装置适用的作物，可以是玉米等农作物，或果树等树木，其秸秆或主干具有一定直径，在触角与其接触时，其秸秆或主干能推动触角旋转，并且秸秆或主干不至于被触角推倒或推断，而较细的杂草则无法推动触角旋转，以避免杂草干扰测量精度。实施例一参照附图1-5，本技术的植保行走机构路径保持装置，包括行走于作物1行间的车体2，作物1基本以横向成排纵向成行分布，车体2的宽度小于作物1行间距，这样车体2能行走于相邻两行作物1之间，车体2上具有安放植保喷雾机构或微耕机构的空间，当然车体2上也可安放直播机构、施肥机构等，车体2为遥控或自动导航式的三行走轮车或四行走轮车，显然也可以是其它遥控或自动导航式的多轮车或履带车，以车体2为三行走轮车和四行走轮车为例，当车体2为三行走轮车时，其包括前部一个动力轮和后部两个从动轮，动力轮上连接有转向系统，动力轮带动车体行走，转向系统驱动车体进行转向，遥控动力轮行走和控制转向系统转向为现有技术，在此不做赘述，当车体2为四行走轮车时，其中前部两个车轮或后部两个车轮为主动轮，另外两个车轮为从动轮，通过两个主动轮的差速来实现车体的转向，不需要设置转向系统，结构简单，车体2上设置有用于控制车体2行走转向的转向控制装置，转向控制装置控制转向系统或两动力轮差速进行转向，所述的车体2上前部设置有两个左右对称的触角，所述的触角包括长条形的触角体3，触角体3优选为向车体2后退方向弯曲的弧形，触角体3通过竖直转动副4转动固定在车体2上，触角体3外端与作物1接触，触角体3与车体2之间连接有弹性复位装置5，弹性复位装置5可以是复位弹簧、扭簧或弹性橡胶等，在触角体3移动到同一行横向两颗作物1之间时，触角体3失去作物1的阻挡力，弹性复位装置5推动触角体3向车体2外侧旋转复位，车体2在作物1行间前行时，两侧的触角体3外端与作物1秸秆或主干接触，由于触角体3转动固定在车体2上，触角体3在作物1的阻挡下做水平向后的旋转，触角上设置有测量其自身旋转角度或到对应侧作物1的横向位置的测量传感器6，测量传感器6为角度测量装置，角度测量装置测量触角体3的旋转角度，角度测量装置为编码器或角度传感器，测量传感器6的输出信号传递给控制器，控制器通过对比两个触角体3的旋转角度计算出车体2偏离作物1行间中心线L的偏移量，控制器控制转向控制装置向与偏移相反方向修正车体2位置，保持车体2行走的中心线与作物1行间中心线L基本重合，降低植保过程中对作物损伤和植保设备的损坏。实施例二参照附图6，本实施例的基本结构和原理与上述实施例一基本相同，不同之处在于，所述的触角体3固定设置在车体2上，触角体3外端位于作物1行间内侧，即车体2宽度加上两侧触角体3的宽度小于作物1行间距，在车体2沿作物1行间中心线行走过程中，触角体3不与作物1秸秆或主干相接触，测量传感器6为距离传感器，距离传感器测量其到作物1的横向距离。本实施例的工作原理为：车体2行走过程中，触角体3上的距离传感器实时检测其到对应侧作物1的横向距离，车体2左侧距离传感器检测到车体2左侧作物的横向距离，车体2右侧距离传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.植保行走机构路径保持装置，包括行走于作物（1）行间的车体（2），车体（2）上设置有用于控制车体（2）行走转向的转向控制装置，其特征在于：所述的车体（2）上前部设置有两个左右对称的触角，触角上设置有测量其自身旋转角度或到对应侧作物的横向位置的测量传感器（6），测量传感器（6）的输出信号传递给控制器，控制器控制转向控制装置修正车体（2）位置。/n

【技术特征摘要】
1.植保行走机构路径保持装置，包括行走于作物（1）行间的车体（2），车体（2）上设置有用于控制车体（2）行走转向的转向控制装置，其特征在于：所述的车体（2）上前部设置有两个左右对称的触角，触角上设置有测量其自身旋转角度或到对应侧作物的横向位置的测量传感器（6），测量传感器（6）的输出信号传递给控制器，控制器控制转向控制装置修正车体（2）位置。


2.根据权利要求1所述的植保行走机构路径保持装置，其特征在于：所述的触角包括长条形的触角体（3）。


3.根据权利要求2所述的植保行走机构路径保持装置，其特征在于：所述的触角体（3）通过竖直转动副（4）转动固定在车体（2）上，触角体（3）外端与作物（1）接触，触角体（3）与车体（2）之间连接有弹性复位装置（5），测量传感器（6）为角度测量装置，角度测量装置测量触角体（3）的旋转角度。


4.根据权利要求2所述的植保行走机构路径保持装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦广泉，毛孝青，张文斌，黄裕飞，
申请(专利权)人：芜湖多加农业科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34