车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术。包括：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆，确定周边车辆的第一驾驶状态预测信息，第一驾驶状态预测信息与提示消息的反馈相关，根据第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶，通过基于提示消息的反馈确定第一驾驶状态预测信息，以获悉周边车辆是否支持本车变道，从而生成并执行第一驾驶策略，可以避免相关技术中因周边车辆的驾驶策略发生改变而造成的变道失败和/或安全事故的弊端，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆的普及和相关技术的不断发展，如何提高车辆的安全驾驶成了亟待解决的问题，其中，安全变道是安全驾驶中的重要组成部分。在现有技术中，车辆一般根据当前的变道距离能否满足车辆的变道行为确定是否变道，如通过预先设置安全变道距离，如果当前的变道距离大于安全变道距离，则认为可以完成变道。
技术实现思路
提供了一种用于提高车辆安全驾驶的车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。根据第一方面，提供了车辆控制方法，包括：输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；根据所述第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。在本实施例中，通过根据与提示消息的相关的反馈确定第一驾驶状态预测信息，并基于第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，可以实现提高车辆变道的安全性和可靠性，进而实现提高车辆的安全且可靠驾驶的技术效果。根据第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：输出模块，用于输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；第一确定模块，用于确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；第一生成模块，用于根据所述第一驾驶状态预测信息生成第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶；第一执行模块，用于执行所述第一驾驶策略。根据第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述实施例所述的车辆控制装置。根据第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的方法。根据第五方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法。本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，包括：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆，确定周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，第一驾驶状态预测信息与提示消息的反馈相关，根据第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶，在本申请实施例中，通过输出提示消息，并基于提示消息的反馈确定第一驾驶状态预测信息，以获悉周边车辆是否支持本车变道，从而生成并执行第一驾驶策略，可以避免相关技术中因周边车辆的驾驶策略发生改变而造成的变道失败和安全事故中的至少之一的弊端，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1为本申请实施例的车辆控制方法的应用场景示意图；图2为本申请一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；图3为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；图4为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；图5为本申请实施例的偏航角的示意图；图6为本申请一个实施例的偏航驾驶的示意图；图7为本申请另一实施例的偏航驾驶的示意图；图8为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；图9为本申请一个实施例的车辆控制装置的示意图；图10为本申请另一实施例的车辆控制装置的示意图；图11为本申请实施例的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请实施例的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请实施例的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。请参阅图1，图1为本申请实施例的车辆控制方法的应用场景示意图。在如图1所示的应用场景中，包括行驶在路面上的多辆车辆，且具体为行驶于车道A上的车辆A1和车辆A2，车道B上的车辆B1和车辆B2，以及车道C上的车辆C1和车辆C2。应用理解的是，图1只是用于示范性地说明本实施例可能适用的应用场景，而不能理解为对本实施例的应用场景的限定。例如，在一些实施例中，图1中的元素可以相应的增加，如车辆的增加，车道的增加，周边设施的增加(如路侧单元、红路灯以及摄像装置等)。又如，在另一些实施例中，图1中的元素可以相应的减少，如车辆的减少，车道的减少等。应该理解的是，在车辆行驶过程中，车辆的驾驶策略可能发生改变，其中，驾驶策略可以用于表征车辆在速度和方向维度的信息中的至少之一，如驾驶策略可以包括减速驾驶，也可以包括加速驾驶，也可以包括变道驾驶，等等，例如，在图1中，车辆A2可以由车道A变道至车道B，且可以继续由车道B变道至车道C，其他车辆亦是如此，此处不再一一列举。值得说明的是，在相关技术中，为了实现车辆变道的安全性，如车辆A2为了确保在其变道过程中，避免车道B上的车辆(车辆B1和B2中的至少之一)发生碰撞等，在车辆A2由车道A变道至车道B之前，车辆A2可以预先确定车辆B1和车辆B2之间的距离，该距离可以称为车辆A2的变道距离，并将该距离与预先设置的安全变道距离进行比较，如果变道距离大于安全变道距离，则说明车辆B1和车辆B2之间有相对足够的空间支持车辆A2变道，则车辆A2可以执行变道的操作。然而，任意车辆的驾驶策略均有可能发生改变，即从某一驾驶策略切换为另一驾驶策略。如图1中，车辆B1可能由匀速驾驶变为减速驾驶，车辆B2可能由减速驾驶变为加速驾驶等。且当某些车辆的驾驶策略改变时，可能会造成车辆A2变道失败，更严重者，可能造成交通事故。例如，当车辆B1由匀速驾驶变为减速驾驶时，可能会造成车辆A2在变道的过程中与车辆B1发生追尾的交通事故；又如，当车辆B2由减速驾驶变为加速驾驶时，可能会造成车辆A2在变道的过程中，车辆B1碰撞车辆A2造成交通事故。本申请的专利技术人在经过创造性地劳动之后，得到了本申请的专利技术构思：本车(如上述实施例中的车辆A2)输出提示消息，以告知其他车辆(如上述实施例中除车辆A2以外的其他车辆)本车的变道意图，并根据其他车辆和其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，包括：/n输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；/n确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；/n根据所述第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：
输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；
确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；
根据所述第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息和基于驾驶记录确定的第二预测信息中的至少之一。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息，则所述方法还包括：
获取所述周边车辆的驾驶员的人脸图像，其中，所述人脸图像用于表征所述驾驶员对所述提示消息的反馈；
以及，确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息包括：根据所述人脸图像确定所述第一预测信息。


4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
采集训练样本，所述训练样本包括正样本人脸图像和负样本人脸图像，所述正样本人脸图像用于表征支持变道的人脸图像，所述负样本人脸图像用于表征不支持变道的人脸图像；
基于所述训练样本对基础网络模型进行训练，获得预测模型；
以及，根据所述人脸图像确定所述第一预测信息包括：根据所述人脸图像和所述预测模型确定所述第一预测信息。


5.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于所述驾驶记录确定的第二预测信息，则所述方法还包括：
从所述驾驶记录中获取驾驶信息，其中，所述驾驶信息用于表征所述周边车辆对所述提示消息的反馈；
以及，确定所述周边车辆的第二预测信息包括：根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于所述本车前方的车辆，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：
若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为加速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息；
以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。


7.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道，且位于所述本车的后方，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：
若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为减速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息；
以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。


8.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道的邻车道，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：
根据所述驾驶信息确定所述周边车辆以所述邻车道为基准的偏航角；
根据所述偏航角和预先设置的角度阈值确定所述第二预测信息。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述在当前车道内驾驶包括：维持当前状态驾驶或者以与所述变道意图对应的目标车道的方向为目标方向的偏航驾驶。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，若所述在当前车道内驾驶为偏航驾驶，则还包括：
确定所述周边车辆的第二驾驶状态预测信息，其中，所述第二驾驶状态预测信息与所述偏航驾驶的反馈相关；
根据所述第二驾驶状态预测信息生成并执行第二驾驶策略，所述第二驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。


11.一种车辆控制装置，包括：
输出模块，用于输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；
第一确定模块，用于确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；
第一生成模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王睿索，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11