车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供在包括停车场的区域中行驶的场景下，能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部，在从所述停车场所进行出库的情况下，所述驾驶控制部使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知有如下技术：在停车场内使车辆移动的情况下，与管理停车场的管理装置进行通信，按照管理装置的引导来进行入库、出库(例如日本特开2017-182230号公报)。
技术实现思路
然而，在以往的技术中，在与管理装置之间的通信状态不正常的情况下，有时针对入库、出库的驾驶控制不适当地进行。本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供在包括停车场的区域中行驶的场景下，能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、终端装置、停车场管理装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部将所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部，在从所述停车场所进行出库的情况下，所述驾驶控制部使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。(2)在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备通信部，该通信部与终端装置及停车场管理装置通信，所述停车场管理装置管理包括所述停车场所的停车场，所述驾驶控制部通过所述通信部而在与所述停车场管理装置之间的通信不正常或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况、且在接受到来自所述终端装置的出库指示的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的行驶路径，并基于所生成的行驶路径来使所述本车辆行驶。(3)在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部生成在所述行驶轨迹上以相反方向进行行驶的预定行驶路径。(4)在上述(2)的方案的基础上，在由所述识别部识别到的其他车辆存在于使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置的情况下，所述驾驶控制部通过所述通信部与所述其他车辆进行通信，使所述其他车辆移动到使所述本车辆能够沿着所述预定行驶路径行驶的位置。(5)在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部取得由所述识别部识别到的出库中的其他车辆的预定行驶路径及入库时间，在所取得的预定行驶路径与所述本车辆的预定行驶路径中的至少一部分重复的情况下，所述驾驶控制部将所述其他车辆的入库时间与所述本车辆的入库时间进行比较，并使所述入库时间早的一方的车辆优先出库。(6)在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部在使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置识别到物体的情况下，所述驾驶控制部生成以所述预定行驶路径为基准躲避与所述物体之间的接触而行驶的躲避路径，并使所述本车辆沿着所生成的躲避路径行驶。(7)在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部通过所述通信部而在与所述停车场管理装置之间的通信不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下，抑制向所述停车场所入库的驾驶控制。(8)一种终端装置，其与上述(1)所述的车辆控制装置进行通信，其中，所述终端装置具备：通信部，其与所述车辆控制装置及停车场管理装置通信，所述停车场管理装置管理包括使车辆停车的停车场所的停车场；以及输出控制部，在基于所述通信部的与所述停车场管理装置之间的通信状态正常的情况下，所述输出控制部向所述停车场管理装置输出所述本车辆的入库要求或出库要求，在与所述停车场管理装置之间的通信状态不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下、且在能够进行基于所述通信部的与所述车辆控制装置之间的通信的情况下，所述输出控制部向所述车辆控制装置输出所述本车辆的出库要求。(9)在上述(8)的方案的基础上，在与所述停车场管理装置之间的通信不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下、且在与所述车辆控制装置之间的通信正常的情况下，所述输出控制部不向所述车辆控制装置输出所述本车辆的入库要求。(10)一种停车场管理装置，其与上述(1)所述的车辆控制装置进行通信，并且对包括使车辆停车的停车场所的停车场进行管理，其中，所述停车场管理装置具备：通信部，其与所述车辆控制装置及终端装置进行通信；以及控制部，其控制车辆相对于所述停车场的各停车场所的入库或出库，所述控制部通过所述通信部而在与所述车辆控制装置及所述终端装置之间的通信状态从不正常的状态变化到正常的状态的情况下，向存在于所述停车场的车辆进行停车状况的询问，并基于询问结果来管理所述停车场的停车状况。(11)在上述(10)的方案的基础上，在询问结果包含入库中或出库中的车辆的情况下，所述控制部抑制所述车辆以外的车辆的入库或出库的控制，直至所述入库中或出库中的车辆的入库或出库完成。(12)本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别到的结果，进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制；将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部；在从所述停车场所进行出库的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径；以及基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。(13)本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别到的结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制；将到所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部；在从所述停车场所进行出库的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径；以及基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。根据上述(1)～(13)的方案，在包括停车场的区域中行驶的场景下，能够执行更适当的驾驶控制。附图说明图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示终端装置的功能结构的一例的图。图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。图5是表示在终端装置的显示器上作为自动入库接受画面而显示的图像的一例的图。图6是表示用于使预定出库时刻输入的图像的一例的图。图7是表示停车场管理装置的结构的一例的图。图8是用于说明行驶轨迹识别部的图。图9是表示在终端装置的显示器上作为自动出库接受画面而显示的图像的一例的图。图10是示出表示不能执行自动入库处理的图像的一例的图。图11是表示询问是否直接对本车辆进行出库指示的图像的一例的图。图12是用于说明生成与在入库时于行驶轨迹上行驶的时候的车辆的方向相反方向的预定行驶路径的图。图13是表示在预定行驶路径上存在其他车辆的场景的一例的图。图14是表示使其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别本车辆的周边环境；以及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，/n所述驾驶控制部将所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部，在从所述停车场所进行出库的情况下，所述驾驶控制部使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
20190514 JP 2019-0913481.一种车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述本车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制，
所述驾驶控制部将所述本车辆向停车场所入库为止的行驶轨迹存储于存储部，在从所述停车场所进行出库的情况下，所述驾驶控制部使用所述行驶轨迹来生成出库用的预定行驶路径，并基于所生成的预定行驶路径来使所述本车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备通信部，该通信部与终端装置及停车场管理装置通信，所述停车场管理装置管理包括所述停车场所的停车场，
所述驾驶控制部在与所述停车场管理装置之间的通信不正常或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况、且在接受到来自所述终端装置的出库指示的情况下，使用所述行驶轨迹来生成出库用的行驶路径，并基于所生成的行驶路径来使所述本车辆行驶。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部生成在所述行驶轨迹上以相反方向进行行驶的预定行驶路径。


4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别到的其他车辆存在于使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置的情况下，所述驾驶控制部通过所述通信部与所述其他车辆进行通信，使所述其他车辆移动到使所述本车辆能够沿着所述预定行驶路径行驶的位置。


5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部取得由所述识别部识别到的出库中的其他车辆的预定行驶路径及入库时间，在所取得的预定行驶路径与所述本车辆的预定行驶路径中的至少一部分重复的情况下，所述驾驶控制部将所述其他车辆的入库时间与所述本车辆的入库时间进行比较，并使所述入库时间早的一方的车辆优先出库。


6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部在使所述本车辆不能在所述预定行驶路径上行驶的位置识别到物体的情况下，所述驾驶控制部生成以所述预定行驶路径为基准躲避与所述物体之间的接触而行驶的躲避路径，并使所述本车辆沿着所生成的躲避路径行驶。


7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在与所述停车场管理装置之间的通信不正常的情况下或由所述通信部接收到从所述停车场管理装置发送的表示异常状态的信息的情况下，抑制向所述停车场所入库的驾驶控制。


8.一种终端装置，其与权利要求1所述的车辆控制装置进行通信，其特征在于，
所述终端装置具备：
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【专利技术属性】
技术研发人员：野口顺平，杉原智衣，高田雄太，田口龙马，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP