【技术实现步骤摘要】
车辆及多动力系统中转矩解调控制方法、计算机存储介质
本专利技术涉及车辆及多动力系统中转矩解调控制方法、计算机存储介质。
技术介绍
混合动力车辆(HEV)能够有效地提高车辆的燃油经济性和动力性，同时具有续驶里程长和驾驶安全可靠等优点。机电复合传动作为混联式HEV的核心组成之一，通过引入功率耦合机构和电机转速的调控，既能够实现车辆的无级变速，又具备了多种工作模式。然而，工作模式的切换涉及到机电复合传动工作状态的重构和功率流的重组，发动机和电机的工作状态会发生大幅度变化，电机处于近零速或最高转速点工况，转矩发生突变，转速脉动较大。由于发动机和电机动态响应特性的差异、操纵元件工作状态的不连续性，若动态协调配合不当，极易导致车辆的冲击与共振、操纵元件的过度磨损，甚至转矩中断等问题，严重地影响模式切换品质和车辆的驾驶性能。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供车辆及多动力系统中转矩解调控制方法、计算机存储介质，用以解决多动力系统中转矩协调与解耦过程中离合器传递转矩的不连续导致的输出转矩波动和滑摩损失较大的问题。
【技术保护点】
1.一种多动力系统中转矩解调控制方法，其特征在于，参考输入量经过参考模型得到参考输出量，实际控制量经过被控系统模型得到实际输出量，参考输出量与实际输出量经过模型预测控制器得最优虚拟控制量，最优虚拟控制量经过最优控制分配得到实际最优控制量，根据实际最优控制量控制相应的执行机构；/n其中，实际控制量、实际最优控制量均包括第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩和离合器转矩；所述模型预测控制器用于根据控制分配将所述实际输出量转化为虚拟控制量并在有限预测时域内得到预测输出量，再根据二次规划求解得到使参考输出量与预测输出量之间误差函数最小的所述最优虚拟控制量；所述最优控制分配的...
【技术特征摘要】
1.一种多动力系统中转矩解调控制方法，其特征在于，参考输入量经过参考模型得到参考输出量，实际控制量经过被控系统模型得到实际输出量，参考输出量与实际输出量经过模型预测控制器得最优虚拟控制量，最优虚拟控制量经过最优控制分配得到实际最优控制量，根据实际最优控制量控制相应的执行机构；
其中，实际控制量、实际最优控制量均包括第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩和离合器转矩；所述模型预测控制器用于根据控制分配将所述实际输出量转化为虚拟控制量并在有限预测时域内得到预测输出量，再根据二次规划求解得到使参考输出量与预测输出量之间误差函数最小的所述最优虚拟控制量；所述最优控制分配的最优化问题采用库恩塔克条件进行求解。
2.根据权利要求1所述的多动力系统中转矩解调控制方法，其特征在于，所述虚拟控制量为v＝[v1v2]T，v1,v2分别表示作用在离合器主被动端的虚拟转矩；
所述被控系统模型为离合器进入滑摩阶段的动力学方程：
式中，为离合器主动端的转速的一阶导，为离合器被动端的转速的一阶导，Te(t)为第一驱动机转矩，TA(t)为第二驱动机转矩，TB(t)为第三驱动机转矩，Tf(t)为路面负载的阻力矩，TCL(t)为离合器转矩，J1为离合器主动端的转动惯量，J2为离合器被动端的转动惯量，a1、b1、c1、d1、e1分别为第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩、离合器转矩和路面负载的阻力矩等效到离合器主动端的等效系数；a2、b2、c2、d2、e2分别为第一驱动机转矩、第二驱动机转矩、第三驱动机转矩、离合器转矩和路面负载的阻力矩等效到离合器被动端的等效系数...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄琨，苏常军，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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