用于确定挂车的取向的方法和控制器技术

本发明专利技术公开了用于确定能够与牵引车辆(4)联接的挂车(2)的取向的方法和控制器。在挂车运动时，借助布置在挂车上的、用于检测至少两个车轮的各自状态的至少一个传感器来测定挂车的至少两个车轮(5，6)的运动的关系，并且基于这个关系来确定挂车的联接设备的取向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定挂车的取向的方法和控制器
本专利技术涉及一种用于确定能够与牵引车辆联接的挂车的取向的方法。
技术介绍
在乘用机动车辆中，已知藉由光学系统或集成在挂车接合器中的测量系统来检测挂接在乘用机动车辆处的挂车的位置。然而在其他车辆中、尤其在商用车辆中，由于光学器件被挂车接合器中的油脂或磨损污染，以这种传感装置进行位置检测可能是有问题的。在商用车辆中还可能在挂车接合器处产生高机械负载，这还使得难以在商用车辆上设置传感器。
技术实现思路
本专利技术因此提供解决方案，这些解决方案更可靠、尤其更少依赖于环境条件来确定能够与牵引车辆联接的挂车的取向。这种用于确定能够与牵引车辆联接的挂车(尤其在挂车的静止状态下)的取向的方法的解决方案具有以下步骤：在挂车运动时，借助布置在挂车处的至少一个传感器来检测挂车的至少两个车轮的运动的关系，所述传感器用于检测所述至少两个车轮的相应状态，以及基于所述至少两个车轮的关系来计算挂车的联接设备的取向。牵引车辆可以是被设计为附接并且牵引挂车的任意车辆，例如运输车辆、载重机动车辆、牵引车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定能够与牵引车辆(4)联接的挂车(2)的取向的方法，所述方法具有以下步骤：/n在所述挂车(2)运动(S1)时，借助布置在所述挂车(2)处的至少一个传感器检测(S2)所述挂车(2)的至少两个车轮(5，6)运动的关系，所述传感器用于检测所述至少两个车轮(5，6)的相应状态，以及/n基于所述至少两个车轮(5，6)的关系来计算(S3)所述挂车(2)的联接设备的取向。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180322 DE 102018204442.21.一种用于确定能够与牵引车辆(4)联接的挂车(2)的取向的方法，所述方法具有以下步骤：
在所述挂车(2)运动(S1)时，借助布置在所述挂车(2)处的至少一个传感器检测(S2)所述挂车(2)的至少两个车轮(5，6)运动的关系，所述传感器用于检测所述至少两个车轮(5，6)的相应状态，以及
基于所述至少两个车轮(5，6)的关系来计算(S3)所述挂车(2)的联接设备的取向。


2.根据权利要求1所述的方法，具有以下步骤：
在所述挂车(2)运动(S1)时，借助第一传感器检测(S2a)所述挂车(2)的第一车轮(5)的运动方向和旋转速度，
在所述挂车(2)运动(S1)时，借助第二传感器检测(S2b)所述挂车(2)的第二车轮(6)的运动方向和旋转速度，
比较所述第一车轮(5)和所述第二车轮(6)的所检测的运动方向和旋转速度，以及
基于所述第一车轮(5)和所述第二车轮(6)的所比较的运动方向和旋转速度来计算(S3)所述联接设备(2)的取向。


3.根据权利要求1或2所述的方法，具有以下步骤：
检测所述联接设备相对于所述挂车(2)的纵向轴线的定向。


4.根据前述权利要求之一所述的方法，具有以下步骤：
计算(S3)所述联接设备在上级坐标系中的取向。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：N·施莱布穆勒，M·C·扎内拉，D·尼托拉拉，G·利马，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE