一种实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统及方法，人机服务模块获取车辆信息，并根据车辆信息判断期望服务调度模式，发送期望服务调度模式指令至调度模块；调度模块：根据期望服务调度模式指令控制报文服务模块以相应服务调度模式运行；车辆信息服务模块：获取自车列队跟驰信息，并通过报文服务模块将自车列队跟驰信息广播给车队中其他车辆；通过报文服务模块接收车队中其他车辆的列队跟驰信息，并将接收的车队中其他车辆的列队跟驰信息发送至自车整车网络；报文服务模块：基于相应服务调度模式，完成车队中车辆间列队跟驰信息的透传。本发明专利技术满足车辆列队跟驰功能通信需求，适合商业化，规模化管理和配套，降低通信计算量，通信灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统及方法
本专利技术涉及车辆列队跟驰领域，具体涉及一种实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统及方法。
技术介绍
车辆列队跟驰作为自动驾驶率最可能率先应用的领域，可有效控制车辆之间的距离和车队的行驶状态，减小车队行驶中的风阻，降低车辆的燃油消耗，同时也将大大降低驾驶员的工作强度，提升驾驶安全性。C-V2X网联通信技术作为列队跟驰车辆之间沟通的媒介，主要包括车车通信技术(V2V)、车路通信技术(V2I)等，车辆通过C-V2X网联通信共享数据资源，可有效降低单车自动驾驶传感器复杂度。目前用于列队跟驰的网联通信系统仅仅依托于车载V2X终端进行通信，只能够简单的透传油门、转向、地图、行驶轨迹等数据，没有形成统一的、商业化的专用于列队跟驰的完整的网联通信系统，只适合技术员测试使用，因此无法交付给客户使用。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统及方法，实现高效、可行、低成本网联通信，以支持商业化应用。本专利技术的技术方案是：一种实现车辆列队跟驰功本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统，其特征在于，包括，/n人机服务模块：获取车辆信息，并根据车辆信息判断期望服务调度模式，发送期望服务调度模式指令至调度模块；/n调度模块：根据期望服务调度模式指令控制报文服务模块以相应服务调度模式运行；所述服务调度模式包括车车透传服务调度模式和车路透传服务调度模式；/n车辆信息服务模块：获取自车列队跟驰信息，并通过报文服务模块将自车列队跟驰信息广播给车队中其他车辆；通过报文服务模块接收车队中其他车辆的列队跟驰信息，并将接收的车队中其他车辆的列队跟驰信息发送至自车整车网络；/n报文服务模块：基于相应服务调度模式，完成车队中车辆间列队跟驰信息的透传。/n

【技术特征摘要】
1.一种实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统，其特征在于，包括，
人机服务模块：获取车辆信息，并根据车辆信息判断期望服务调度模式，发送期望服务调度模式指令至调度模块；
调度模块：根据期望服务调度模式指令控制报文服务模块以相应服务调度模式运行；所述服务调度模式包括车车透传服务调度模式和车路透传服务调度模式；
车辆信息服务模块：获取自车列队跟驰信息，并通过报文服务模块将自车列队跟驰信息广播给车队中其他车辆；通过报文服务模块接收车队中其他车辆的列队跟驰信息，并将接收的车队中其他车辆的列队跟驰信息发送至自车整车网络；
报文服务模块：基于相应服务调度模式，完成车队中车辆间列队跟驰信息的透传。


2.根据权利要求1所述的实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统，其特征在于，人机服务模块包括，
自车实时信息获取子模块：获取自车实时信息；
路侧单元通信范围获取子模块：获取路侧单元通信范围；
自车期望信息获取子模块：获取自车期望信息；
通信时间间隔计算子模块：计算通信时间间隔；
路侧单元通信范围判断子模块：根据所获取路侧单元通信范围和计算通信时间间隔，判断路侧单元通信范围是否满足预期行驶轨迹全覆盖；
服务调度模式指令输出子模块：根据路侧单元通信范围判断子模块的判断结果，输出期望的服务调度模式指令至调度模块。


3.根据权利要求2所述的实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统，其特征在于，
自车实时信息获取子模块所获取自车实时信息包括：碰撞时间TTC，跟驰速度差值Vdiff；
自车期望信息获取子模块所获取自车期望信息包括：期望行驶速度Vh，期望车头时距th，间距补偿d0；
通信时间间隔计算子模块通过以下公式计算通信时间间隔：
Ds＝TTC*Vdiff
Dh＝thVh+d0



其中，Ds为安全距离，Dh为期望跟车距离，Dc为路侧单元通信半径，T为通信时间间隔；当Dh小于Ds时，令Dh直接等于Ds。


4.根据权利要求3所述的实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统，其特征在于，自车实时信息获取子模块所获取自车实时信息还包括：预期行驶轨迹；路侧单元通信范围判断子模块判断路侧单元通信范围是否满足预期行驶轨迹全覆盖的规则为：
将预期行驶轨迹按照通信时间间隔平分成n段的轨迹周期，其中n为自然数，若在n段的轨迹周期中，路侧单元的通信范围均能覆盖所有轨迹周期，则认为车队预期行驶轨迹中的路侧单元能够实现通信全覆盖；
若路侧单元通信范围满足预期行驶轨迹全覆盖，服务调度模式指令输出子模块输出期望的服务调度模式指令为运行车路透传服务调度模式；
若路侧单元通信范围不满足预期行驶轨迹全覆盖，服务调度模式指令输出子模块输出期望的服务调度模式指令为运行车车透传服务调度模式。


5.根据权利要求3或4所述的实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统，其特征在于，车辆信息服务模块包括，
自车列队跟驰信息获取子模块：获取自车列队跟驰信息；
自车列队跟驰信息发送子模块：发送自车列队跟驰信息给报文服务模块；
其他车辆列队跟驰信息接收子模块：接收报文服务模块发送来的车队中其它车辆的列队跟驰信息；
其他车辆列队跟驰信息发送子模块：将接收的车队中其它车辆的列队跟驰信息发送给自车整车网络。


6.根据权利要求5所述的实现车辆列队跟驰功能的网联通信系统，其特征在于，报文服务模块包括编解码子模块、加解密子模块、无线传输子模块；编解码子模块包括，
编码传输单元：接收自车列队跟驰信息并编码后，传输给加密传输单元；
解码传输单元：接收解密后的车队中其它车辆的列队跟驰信息并解码后，传输给车辆信息服务模块的其他车辆列队跟驰信息接收送子模块；
加解密子模块包括，
加密传输单元：接收编码后的自车列队跟驰信息并加密后，传输给第一无线服务单元；
解密传输单元：将车队中其它车辆的列队跟驰信息解密后，传输给解码传输单元；
无线传输子模块包括，
第一无线服务单元：接收加密后的自车列队跟驰信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵彤阳，杨孟，营健，赵明业，徐志娟，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37