【技术实现步骤摘要】
一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法
本专利技术涉及传感器
，尤其是涉及一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法。
技术介绍
PPS：Apulsepersecond(PPSor1PPS)，是一个电子信号，该信号宽度小于1秒并且具有一个突发的上升或下降边沿，每秒精确地重复一次。通常用该信号的上升沿来表示整秒的时刻。IMU：InertialMeasurementUnit，惯性测量单元。智能无人系统需要依靠不同的传感器来实时感知空间环境状况，所以其使用了多种异构传感器技术来实现这些需求。传统的多传感器信号采集方法是使用单片机循环，分别对系统中的所有传感器依次控制和读取数据。这种采集方法可以实现所有传感器的数据采集但由于是串行处理，导致无法保证所有传感器都能在同一时间采集和转换各种物理信号到模拟-数字信号。特别是在传感器数据量大、采集数据次数非常频繁的情况下，同时采集很多不同厂商的不同类型的传感器数据，采集到的数据结果时间延时可以达到百毫秒级别。这个延时会影响最终算法处理精度，例如：(1...
【技术保护点】
1.一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n提供时钟信号源；/n利用多个分频器对所述时钟信号源进行分频处理，得到多路同步时钟和高分辨率时钟；/n利用GPS接收机输出的PPS信号对多路所述同步时钟进行同步触发，并提供给对应的传感器；/n利用多路所述同步时钟分别驱动对应的传感器，使其同步采集数据；/n利用GPS接收机输出的导航报文对所述高分辨率时钟授时，并利用高分辨率时钟的时间信息为多个传感器采集的数据加上时间戳，所述导航报文包括所述时间信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
提供时钟信号源；
利用多个分频器对所述时钟信号源进行分频处理，得到多路同步时钟和高分辨率时钟；
利用GPS接收机输出的PPS信号对多路所述同步时钟进行同步触发，并提供给对应的传感器；
利用多路所述同步时钟分别驱动对应的传感器，使其同步采集数据；
利用GPS接收机输出的导航报文对所述高分辨率时钟授时，并利用高分辨率时钟的时间信息为多个传感器采集的数据加上时间戳，所述导航报文包括所述时间信息。
2.根据权利要求1所述的一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法，其特征在于，所述步骤提供时钟信号源具体为：利用晶振提供时钟信号源，所述晶振为高精度温度漂移补偿晶振。
3.根据权利要求2所述的一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法，其特征在于，所述步骤利用晶振提供时钟信号源具体包括：
利用高精度温度漂移补偿晶振产生频率固定的正弦波，将该正弦波作为时钟信号源。
4.根据权利要求1所述的一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法，其特征在于，所述传感器包括激光雷达、IMU模块、相机。
5.根据权利要求4所述的一种面向智能无人系统的多传感器数据同步采集方法，其特征在于，所述步骤利用分频器对所述时钟信号源进行分频处理，得到多路同步时钟和高分辨率时钟具体包括：
利用1Hz分频器、2000Hz分频器、60Hz分频器分别对所述时钟信号源进行分频处理，得到频率为1Hz、2000Hz、60Hz的三路同步时钟和高分辨率时钟，所述高分辨率时钟的频率与所述时钟信号源的频率一致。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李清泉，张亮，刘飞，李流玉，曹卫川，夏凡，
申请(专利权)人：深圳市智绘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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