一种标定测高中心与相机中心的方法技术

本发明专利技术涉及一种标定测高中心与相机中心的方法，通过X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向4个方向移动激光测高仪，使得激光测高仪感受到激光读数的突变，从而得到4个突变点坐标；X轴上的2个突变点的X轴方向的中点，和Y轴上的2个突变点的Y轴方向的中点，代表了激光测高对准圆孔中心的位置；再通过相机识别出圆孔的具体位置，从而得到激光测高与相机中心的相对偏差，精度很高。本发明专利技术提供的一种标定测高中心与相机中心的方法，通过CCD相机以及视觉算法来定位标准块圆孔，同时控制激光测高对圆孔进行寻边处理，来确认CCD和测高相对位置。

【技术实现步骤摘要】
一种标定测高中心与相机中心的方法
本专利技术涉及激光测量
，具体是一种标定测高中心与相机中心的方法。
技术介绍
激光测量是一种非接触式测量，其因具有不影响被测产品的表面、精度高、测量范围大、检测时间短等优点而得到广泛的应用。在使用激光测试产品前，需要对激光的位置进行校准，以保证激光测试结果的准确性。然而现有的激光位置校准机构大都需要手动操作，难以实现自动化。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了解决上述问题，本专利技术提供一种标定测高中心与相机中心的方法，实现了激光自动校准标准块的圆孔中心。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：本专利技术提供的一种标定测高中心与相机中心的方法，包括如下步骤：S1、将激光测高仪发射出的激光移动至标准块圆孔中；S2、建立空间直角坐标系，以所述激光测高仪当前的激光点为坐标原点，沿所述坐标原点水平向右的方向记为X轴正方向，沿所述坐标原点水平向后的方向记为Y轴正方向，沿所述坐标原点竖直向上的方向记为Z轴正方向；S3、沿所述X轴正方向移动所述激光测高仪，得到第一激光突变点坐标（X1，Y1，0），沿所述X轴负方向移动所述激光测高仪，得到第二激光突变点坐标（X2，Y1，0）；S4、沿所述Y轴正方向移动所述激光测高仪，得到第三激光突变点坐标（X3，Y3，0），沿所述Y轴负方向移动所述激光测高仪，得到第四激光突变点坐标（X3，Y4，0）；S5、记所述标准块圆孔中心的坐标为（X0，Y0，Z0），其中X0=（X1+X2）/2、Y0=（Y3+Y4）/2、Z0为所述激光测高仪的激光点与所述标准块圆孔中心之间的垂直距离的负值；S6、通过CCD相机识别出所述标准块圆孔中心的位置，从而得到所述激光测高仪的激光点与所述CCD相机中心的相对偏差。工作原理：通过X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向4个方向移动激光测高仪，使得激光测高仪感受到激光读数的突变，从而得到4个突变点坐标；X轴上的2个突变点的X轴方向的中点，和Y轴上的2个突变点的Y轴方向的中点，代表了激光测高对准圆孔中心的位置；再通过相机识别出圆孔的具体位置，从而得到激光测高与相机中心的相对偏差，精度很高。本专利技术的有益效果：本专利技术提供的一种标定测高中心与相机中心的方法，通过CCD相机以及视觉算法来定位标准块圆孔，同时控制激光测高对圆孔进行寻边处理，来确认CCD和测高相对位置。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的流程示意图。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。如图1所示，本专利技术提供的一种标定测高中心与相机中心的方法，包括如下步骤：S1、将激光测高仪发射出的激光移动至标准块圆孔中；S2、建立空间直角坐标系，以所述激光测高仪当前的激光点为坐标原点，沿所述坐标原点水平向右的方向记为X轴正方向，沿所述坐标原点水平向后的方向记为Y轴正方向，沿所述坐标原点竖直向上的方向记为Z轴正方向；S3、沿所述X轴正方向移动所述激光测高仪，得到第一激光突变点坐标（X1，Y1，0），沿所述X轴负方向移动所述激光测高仪，得到第二激光突变点坐标（X2，Y1，0）；S4、沿所述Y轴正方向移动所述激光测高仪，得到第三激光突变点坐标（X3，Y3，0），沿所述Y轴负方向移动所述激光测高仪，得到第四激光突变点坐标（X3，Y4，0）；S5、记所述标准块圆孔中心的坐标为（X0，Y0，Z0），其中X0=（X1+X2）/2、Y0=（Y3+Y4）/2、Z0为所述激光测高仪的激光点与所述标准块圆孔中心之间的垂直距离的负值；S6、通过CCD相机识别出所述标准块圆孔中心的位置，从而得到所述激光测高仪的激光点与所述CCD相机中心的相对偏差。通过X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向4个方向移动激光测高仪，使得激光测高仪感受到激光读数的突变，从而得到4个突变点坐标；X轴上的2个突变点的X轴方向的中点，和Y轴上的2个突变点的Y轴方向的中点，代表了激光测高对准圆孔中心的位置；再通过相机识别出圆孔的具体位置，从而得到激光测高与相机中心的相对偏差，精度很高。在本方案中，为了具体说明突变点，本专利技术采用激光测高仪向X轴正方向或负方向移动时，当第一或第二激光突变点坐标的Z轴发生变化时，记录此时X1、X2的值；当激光测高仪向Y轴正方向或负方向移动时，当第三或第四激光突变点坐标的Z轴发生变化时，记录此时Y3、Y4的值；由于采用寻边处理的方法，在激光测高仪向X或Y轴方向运动的过程中，势必要运动至标准块圆孔的侧壁，当激光测高仪运动至圆孔的侧壁处时，Z轴的数值会发生变化，激光测高仪记录Z轴的数值变化前的X轴或者Y轴数值，从而获得最靠近标准块圆孔的侧壁坐标位置。本专利技术提供的一种标定测高中心与相机中心的方法，通过CCD相机以及视觉算法来定位标准块圆孔，同时控制激光测高对圆孔进行寻边处理，来确认CCD和测高相对位置。以上述依据本专利技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项专利技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项专利技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定测高中心与相机中心的方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1、将激光测高仪发射出的激光移动至标准块圆孔中；/nS2、建立空间直角坐标系，以所述激光测高仪当前的激光点为坐标原点，沿所述坐标原点水平向右的方向记为X轴正方向，沿所述坐标原点水平向后的方向记为Y轴正方向，沿所述坐标原点竖直向上的方向记为Z轴正方向；/nS3、沿所述X轴正方向移动所述激光测高仪，得到第一激光突变点坐标（X1，Y1，0），沿所述X轴负方向移动所述激光测高仪，得到第二激光突变点坐标（X2，Y1，0）；/nS4、沿所述Y轴正方向移动所述激光测高仪，得到第三激光突变点坐标（X3，Y3，0），沿所述Y轴负方向移动所述激光测高仪，得到第四激光突变点坐标（X3，Y4，0）；/nS5、记所述标准块圆孔中心的坐标为（X0，Y0，Z0），其中X0=（X1+ X2）/2、Y0=（Y3+ Y4）/2、Z0为所述激光测高仪的激光点与所述标准块圆孔中心之间的垂直距离的负值；/nS6、通过CCD相机识别出所述标准块圆孔中心的位置，从而得到所述激光测高仪的激光点与所述CCD相机中心的相对偏差。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定测高中心与相机中心的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、将激光测高仪发射出的激光移动至标准块圆孔中；
S2、建立空间直角坐标系，以所述激光测高仪当前的激光点为坐标原点，沿所述坐标原点水平向右的方向记为X轴正方向，沿所述坐标原点水平向后的方向记为Y轴正方向，沿所述坐标原点竖直向上的方向记为Z轴正方向；
S3、沿所述X轴正方向移动所述激光测高仪，得到第一激光突变点坐标（X1，Y1，0），沿所述X轴负方向移动所述激光测高仪，得到第二激光突变点坐标（X2，Y1，0）；
S4、沿所述Y轴正方向移动所述激光测高仪，得到第三激光突变点坐标（X3，Y3，0），沿所述Y轴负方向移动所述激光测高仪，得到第四激光突变点坐标（X...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘泸，姜加伟，石文涛，
申请(专利权)人：快克智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32