基于实物定位选取加工区域的确定方法及自动打磨装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于实物定位选取加工区域的确定方法及自动打磨装置，通过打磨点识别装置从打磨工件实物上获取打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点，然后根据打磨工件的坐标值和打磨点识别装置的位置，计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点；在打磨三维模型中标出计算出的轨迹打磨点；最终形成打磨轨迹模型；该方法解决了在实际打磨过程中，通过打磨工件的三维模型难以确定打磨区域的问题，通过在打磨工件上确定被遮挡的打磨点，进而根据打磨工件在打磨现场中的坐标位置计算出被遮挡的打磨点在三维模型中的对应位置，就可以准确的确定三维模型的打磨区域的选取，提高了打磨过程的效率。

【技术实现步骤摘要】
基于实物定位选取加工区域的确定方法及自动打磨装置
本专利技术涉及工业机器人工具自动换装装置
，特别是一种机器自动加工实物定位选取加工区域确定方法及自动打磨装置。
技术介绍
工业机器人是智能制造重要的自动化装备。打磨机器人代替人工进行打磨抛光作业，主要用于工件的表面打磨、抛光等作业，广泛应用于汽车行业、卫浴五金行业、IT行业等行业。在各种打磨作业中，首先要选取打磨工件的打磨区域，现有的方法往往是在通过人工方法，或者将一个打磨工件，从起点到终点依次逐步打磨，整个打磨工件不分区域，按照统一的方式进行打磨，这种方式显然不符合不同情况的需要，因为，对于大型的工件，表面需要打磨的部分情况往往不同，需要采用不同的方式进行打磨，这就需要确定不同的打磨区域；如果表面不规则，按照同一打磨方式很有可能会造成某些区域无法进行打磨，有些区域过度打磨；况且，大型工件还有可能会被其他部分遮挡，造成大型工件的打磨区域的选取更加困难。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于实物定位选取打磨点、区域确定方法及自动打磨装置，该方法自动化程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于实物定位选取加工区域的确定方法，其特征在于：包括以下步骤：/n获取待打磨工件的打磨三维模型；/n移动机器人移动到待打磨工件处；/n移动设置于机器人上的打磨点识别装置，以适于将打磨点识别装置设置于打磨工件需要打磨的待打磨点上；/n获取机器人当前坐标值和打磨点识别装置的位置，并计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点。/n

【技术特征摘要】
1.基于实物定位选取加工区域的确定方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取待打磨工件的打磨三维模型；
移动机器人移动到待打磨工件处；
移动设置于机器人上的打磨点识别装置，以适于将打磨点识别装置设置于打磨工件需要打磨的待打磨点上；
获取机器人当前坐标值和打磨点识别装置的位置，并计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述将打磨点识别装置设置于打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点上，具体按照以下步骤进行：
所述打磨点识别装置移动到待打磨点上，判断打磨点识别装置是否能够与打磨点匹配，如果匹配，则该点为打磨点；如果不能够匹配，则调整打磨点识别装置在打磨工件上的位置，重复上面的操作过程直到打磨点识别装置与待打磨点匹配。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述打磨点识别装置为设置于机器人上的打磨砂轮或设置于机器人上激光发射装置，所述激光发射装置用于向打磨工件发射激光点，通过移动激光发射装置调整激光点在打磨工件上的位置，重复上面的操作过程直到激光点与待打磨点重合。


4.利用权利要求1-3任一项所述的方法来实现的打磨区域确定方法，其特征在于：包括以下步骤：
移动打磨点识别装置分别在打磨工件上获取若干轨迹打磨点；
在打磨三维模型中标出计算出的轨迹打磨点；
根据轨迹打磨点在打磨三维模型的分布情况将各轨迹打磨点连接组成打磨区域。


5.利用权利要求4所述的方法来实现的自动打磨方法，其特征在于：包括以下步骤：
根据连接组成的打磨区域生成打磨轨迹模型；
根据形成的打磨轨迹模型驱动机器人的打磨装置对待打磨工件进行打磨。


6.基于实物定位选取加工区域的自动打磨装置，其特征在于：包括机器人、打磨点识...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡明华，郭武士，雷刚，陈亮，施芸，王涛，
申请(专利权)人：四川工程职业技术学院，成都飞匠智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51