电机组合及具有该电机组合的手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种电机组合及具有该电机组合的手术机器人，一种电机组合包括：电机，所述电机包括电机本体及安装于所述电机本体中的转轴，所述转轴包括垂直所述转轴的轴向方向的安装端面；及减速机，所述减速机包括减速机本体，所述减速机本体包括凸轮，所述凸轮位于所述减速机的中心，所述凸轮与所述安装端面锁固。该电机组合有效地节省了电机的整体空间。

【技术实现步骤摘要】
电机组合及具有该电机组合的手术机器人
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种电机组合及具有该电机组合的手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括多个机械臂及操作臂，机械臂带动操作臂移动，操作臂具有末端器械，在工作状态时，末端器械跟随手柄移动，以实现远程手术操作。现有的机械臂中具有多个电机，传统的电机的转轴的自由端比较长，其它部件套设在转轴上，这样整体的体积比较大，而机械臂的壳体的空间有限，如何设计一种紧凑型的电机以节约空间，是非常有必要的。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种空间利用率高的电机组合及具有该电机组合的手术机器人。一种电机组合，包括：电机，所述电机包括电机本体及安装于所述电机本体中的转轴，所述转轴包括垂直所述转轴的轴向方向的安装端面；及减速机，所述减速机包括减速机本体，所述减速机本体包括凸轮，所述凸轮位于所述减速机的中心，所述凸轮与所述安装端面锁固。优选地，所述减速机本体包括波发生器及位于所述波发生器外侧的外齿柔轮及内齿钢轮，所述凸轮位于所述波发生器的中心。优选地，所述电机组合还包括刹车件，所述刹车件及所述减速机安装于所述电机相对的两侧。优选地，所述电机组合还包括过线件，所述过线件包括安装部及自所述安装部延伸形成的管体，所述管体设有过线通道，所述安装部设有连通所述通道的开口，所述转轴在所述转轴的轴向方向上设有收容通道，所述管体收容于所述收容通道中，所述安装部固定于所述刹车件上，所述输出部的中心安装有安装轴承，所述管体的端部安装于所述安装轴承中，所述管体与所述转轴的内壁保持间隙。优选地，所述安装部设有多个围绕所述开口的开孔。优选地，所述安装部为圆形的片体。优选地，所述安装部还设有多个固定孔。优选地，所述减速机还包括安装于所述内齿钢轮上的输出部。优选地，所述减速机本体位于所述输出部及所述电机本体之间。优选地，所述输出部设有多个用于收容定位柱的定位孔。优选地，所述输出部呈圆盘形。优选地，所述安装端面设有多个锁固孔，所述凸轮对应每一锁固孔设有安装孔，所述锁固孔及对应的安装孔通过螺丝锁固在一起。一种手术机器人，所述手术机器人包括上述电机组合。相对现有技术，本技术的电机组合及手术机器人的转轴设有垂直转轴的轴向方向的安装端面，所述安装端面与所述减速机的凸轮直接锁固，这样使所述转轴与所述减速机的固定的部分可以设置比较短而能实现固定效果，从而有效地节省了电机的整体空间。附图说明图1为本技术手术机器人一实施例的结构示意图。图2为本技术电机组合的一立体分解示意图。图3为本技术电机组合的另一立体分解示意图。图4为图2中电机的立体示意图。图5为图4中电机本体的立体分解示意图。图6为图5的立体组装示意图。图7为图5中放置件的另一实施例的示意示意图。图8为图7的放置件与另一电机本体实施例的组装示意图。图9为图5中放置件的又一实施例的示意图。图10为图7的放置件与又一电机本体实施例的组装示意图。图11为图2中减速机的立体示意图。图12为图2中过线件的立体示意图。图13为图2的立体组装示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。从操作设备2包括机械臂21、设置于机械臂上的动力机构22、设置于动力机构上的手术器械23，以及套设手术器械的套管24。机械臂21用于调节手术器械23的位置；动力机构22用于驱动手术器械23执行相应操作，动力机构22具有安装壳体，所述安装壳体与机械臂相连接，并相对机械臂可运动；手术器械23用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械执行手术操作，及/或获取体内影像。其中，机械臂21具有底座，底座具有支撑装置，以移动并支撑机械臂21。请参阅图2、图3及图4，本技术电机组合实施例包括电机10、减速机30、刹车件50及过线件70。在本实施例中，所述刹车件50设有容所述过线件70穿过的穿孔51。所述电机10包括电机本体11及安装于所述电机本体11中的转轴13，所述转轴13包括垂直所述转轴13的轴向方向的安装端面131，所述转轴13在所述转轴13的轴向方向上设有贯穿所述转轴13的收容通道133，所述转轴13还设有多个位于所述安装端面131上的安装孔1311。所述电机本体11包括电机壳体111及与安装于所述电机壳体111上的盖板113。所述转轴13穿设于所述电机壳体111及所述盖板113中。请参阅图5及图6，所述转轴13设有由所述转轴13的外侧向内凹陷形成的定位槽132，所述电机10还包括用于定位于所述定位槽132中的放置件134、弹性件136及定位轴承138，所述放置件134呈环形，所述放置件134设有缺口而形成两个自由端1341，这样在装配所述放置件134于所述定位槽132中时所述放置件134的两个自由端1341可以向外弹性张开以便装入所述定位槽132中。在本实施例中，所述弹性件136为波形弹簧。在组装所述电机10时，将所述放置件134套设在所述转轴13上，所述放置件134的两个自由端1341弹性变形向外张开，向下移动所述放置件134使所述放置件134移至所述定位槽132，所述放置件134的两个自由端1341弹性回复而使所述放置件134收容于所述定位槽132中。将所述弹性件136套设在所述转轴13上并放置于所述放置件134上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机组合，其特征在于，包括：/n电机，所述电机包括电机本体及安装于所述电机本体中的转轴，所述转轴包括垂直所述转轴的轴向方向的安装端面；及/n减速机，所述减速机包括减速机本体，所述减速机本体包括凸轮，所述凸轮位于所述减速机的中心，所述凸轮与所述安装端面锁固。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机组合，其特征在于，包括：
电机，所述电机包括电机本体及安装于所述电机本体中的转轴，所述转轴包括垂直所述转轴的轴向方向的安装端面；及
减速机，所述减速机包括减速机本体，所述减速机本体包括凸轮，所述凸轮位于所述减速机的中心，所述凸轮与所述安装端面锁固。


2.根据权利要求1所述的电机组合，其特征在于：所述减速机本体包括波发生器及位于所述波发生器外侧的外齿柔轮及内齿钢轮，所述凸轮位于所述波发生器的中心。


3.根据权利要求1所述的电机组合，其特征在于：所述电机组合还包括刹车件，所述刹车件及所述减速机安装于所述电机相对的两侧。


4.根据权利要求3所述的电机组合，其特征在于：所述电机组合还包括过线件，所述过线件包括安装部及自所述安装部延伸形成的管体，所述管体设有过线通道，所述安装部设有连通所述通道的开口，所述转轴在所述转轴的轴向方向上设有收容通道，所述管体收容于所述收容通道中，所述安装部固定于所述刹车件上，所述减速机还包括输出部，所述输出部的中心安装有安装轴承，所述管体的端部安装于所述安装轴承中，所述管体与所述转轴的内壁保持间隙。

【专利技术属性】
技术研发人员：高元倩，孙强，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44