本实用新型专利技术提供一种小波的防震动机械手装置，包括主体，所述主体后部安装有驱动机构，且主体前端面呈左右对称状滑动连接有两块滑动支板。通过压阻传感器的设置，在夹持时，主体受外部因素产生震动时，通过压阻传感器将夹取过程物体产生滑动的信号通过AD转换器转换后传送至采集设备控制器，然后采集设备控制器再将滑动信号传送给外部计算机，通过外部计算机上的LabVIEW软件对信号进行小波变换等处理，并根据预先设定阈值，判断夹取物体是否产生滑动，当物体产生滑动时，通过采集设备控制器对步进电机进行驱动，从而使得本机械手对滑动物体进一步夹紧并保持一定的夹持力，有效降低了本机械手在发生振动后所夹持的物体产生滑动掉落的几率。
【技术实现步骤摘要】
一种小波的防震动机械手装置
本技术属于机械手
，更具体地说，特别涉及一种小波的防震动机械手装置。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。如申请号：201620817372.8本技术公开了一种夹持型机械手爪，用于夹持工件，包括安装柱、与后部动力装置连接的活塞杆，所述的安装柱上通过圆柱销同时转动连接有两个对称设置的抓手，所述的活塞杆分别连接并控制两个抓手动作，所述的每个抓手上均开设有安装孔，所述抓手表面则通过安装孔转动连接有V型块。本技术提供的夹持型机械手爪，在手爪处设置可更换的V型块，方便夹持多种大小及形状的工件，通用性较好。基于上述专利的检索，以及结合现有技术中的设备发现，随着现代计算机技术和智能控制技术发展，工业机器人的触滑觉智能化技术正得到广泛研究。而现有的机械手在实际的应用过程中还存在以下不如，如：1、由于现有的机械手在夹取物体时的滑动信号的随机和不稳定性，仅用傅里叶变换难以得到该信号良好的局部特性，使得机械手在发生振动后很容易造成所夹持的物体产生滑动掉落；2、现有的机械手在夹持不同尺寸的物体时，不能灵活的将机械手夹爪进行调节，进而降低了机械手使用时的灵活性，且机械手夹爪在长时间的使用后很容易发生磨损现象，并且不易及时的被人们发现，磨损后的夹爪便会影响到机械手夹持物体时的夹持效果。于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种小波的防震动机械手装置，以期达到更具有更加实用价值性的目的。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种小波的防震动机械手装置，以解决现有的机械手在实际的应用过程中还存在以下不如，如：1、由于现有的机械手在夹取物体时的滑动信号的随机和不稳定性，仅用傅里叶变换难以得到该信号良好的局部特性，使得机械手在发生振动后很容易造成所夹持的物体产生滑动掉落；2、现有的机械手在夹持不同尺寸的物体时，不能灵活的将机械手夹爪进行调节，进而降低了机械手使用时的灵活性，且机械手夹爪在长时间的使用后很容易发生磨损现象，并且不易及时的被人们发现，磨损后的夹爪便会影响到机械手夹持物体时的夹持效果的问题。本技术小波的防震动机械手装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：一种小波的防震动机械手装置，包括主体，所述主体后部安装有驱动机构，且主体前端面呈左右对称状滑动连接有两块滑动支板；两块所述滑动支板相对面均通过螺栓连接有两个夹板，且每个夹板夹持面均通过内六角螺栓连接有一块防滑块；所述主体后端面一侧两个夹角处分别安装有采集设备控制器和AD转换器，且采集设备控制器和AD转换器相连接；所述采集设备控制器与外部计算机相连接；右侧上部的一个所述夹板和其相邻的一块防滑块之间设有压阻传感器，且另外三个夹板和其相邻的防滑块之间均设有垫片；所述压阻传感器与AD转换器相连接。进一步的，所述主体还包括T型滑槽和支撑柱，所述主体前端面开设有T型滑槽，且主体后端面中心部位固定连接有支撑柱，所述支撑柱后端面设有法兰，且支撑柱中部开设有拱形通孔，所述T型滑槽内部后侧面开设有条形滑口，且条形滑口长度占主体长度的十分之八。进一步的，所述驱动机构还包括步进电机、主动齿轮、螺纹杆和从动齿轮，所述步进电机安装在主体后端面右侧，且步进电机通过转轴转动连接有主动齿轮，所述步进电机与采集设备控制器为普通电性连接，所述螺纹杆两端均安装有一个轴承，且每个轴承外部均设有固定在主体后端面上的拱形支块，所述螺纹杆外部设有两处螺纹，且两处螺纹为反向螺纹，所述螺纹杆右端设有与主动齿轮相啮合的从动齿轮，且从动齿轮齿数是主动齿轮齿数的两倍。进一步的，所述滑动支板还包括螺纹筒、燕尾滑槽和调节孔，所述滑动支板一侧面呈前后对称状开设有十二个调节孔，且滑动支板后侧通过支块连接有与螺纹杆螺纹相连接的螺纹筒，所述滑动支板一侧面呈对称状还开设有两条燕尾滑槽，所述滑动支板支块上下两侧均设有滑块，当所述滑动支板与主体处于安装状态时，滑动支板支块上的滑块与T型滑槽滑动相连接。进一步的，所述夹板还包括六角凹槽和沉孔，所述夹板一侧面下部呈对称状开设有两个六角凹槽，且夹板另一侧面四个夹角处均开设有一个沉孔，所述夹板位于沉孔大直径一侧面呈对称状设有两个燕尾滑条，所述沉孔内部安装有内六角螺栓，当所述夹板与滑动支板处于安装状态时，燕尾滑条与燕尾滑槽滑动相连接。进一步的，所述防滑块还包括密封挡板、螺纹通孔和白色粉末，所述防滑块夹持面设有四个防滑条纹，且防滑块另一侧面开设有凹槽，所述防滑块夹持面四个夹角处均开设有与内六角螺栓相连接的螺纹通孔，所述防滑块凹槽内通过黏合剂粘贴有密封挡板，每个防滑条纹均为空腔结构，每个防滑条纹腔内均填充有白色粉末，且白色粉末与密封挡板内侧面相接触。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：通过压阻传感器的设置，在夹持时，主体受外部因素产生震动时，通过压阻传感器将夹取过程物体产生滑动的信号通过AD转换器转换后传送至采集设备控制器，然后采集设备控制器再将滑动信号传送给外部计算机，通过外部计算机上的LabVIEW软件对信号进行小波变换等处理，并根据预先设定阈值，判断夹取物体是否产生滑动，当物体产生滑动时，通过采集设备控制器对步进电机进行驱动，从而使得本机械手对滑动物体进一步夹紧并保持一定的夹持力，有效降低了本机械手在发生振动后所夹持的物体产生滑动掉落的几率。通过夹板和防滑块的设置，当夹持不同尺寸的物体时，通过工具将滑动支板与夹板之间连接的螺栓进行拆卸，然后将夹板在滑动支板上进行上下滑动调节，调节后再将螺栓插入六角凹槽和调节孔内并进行紧固即可，进而提高了本机械手使用时的灵活性；通过将防滑块上防滑条纹腔内填充有白色粉末，当防滑块上防滑条纹磨损严重时，防滑条纹腔内的白色粉末便会泄漏，进而能够及时的被人们发现防滑块上防滑条纹的磨损现象，从而不会影响到本机械手夹持物体时的夹持效果。附图说明图1是本技术的第一视角结构示意图。图2是本技术的第二视角结构示意图。图3是本技术的图2中A处局部放大结构示意图。图4是本技术的滑动支板、夹板和防滑块拆分状态下结构示意图。图5是本技术的夹板结构示意图。图6是本技术的防滑块拆分状态下结构示意图。图7是本技术的防滑块剖视结构示意图。图8是本技术的系统框图。图中，部件名称与附图编号的对应关系为：1、主体；101、T型滑槽；102、支撑柱；2、驱动机构；201、步进电机；202、主动齿轮；203、螺纹杆；204、从动齿轮；3、滑动支板；301、螺纹筒；302、燕尾滑槽；303、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种小波的防震动机械手装置，其特征在于：包括主体(1)，所述主体(1)后部安装有驱动机构(2)，且主体(1)前端面呈左右对称状滑动连接有两块滑动支板(3)；两块所述滑动支板(3)相对面均通过螺栓连接有两个夹板(4)，且每个夹板(4)夹持面均通过内六角螺栓连接有一块防滑块(5)；所述主体(1)后端面一侧两个夹角处分别安装有采集设备控制器(6)和AD转换器(7)，且采集设备控制器(6)和AD转换器(7)相连接；所述采集设备控制器(6)与外部计算机相连接；右侧上部的一个所述夹板(4)和其相邻的一块防滑块(5)之间设有压阻传感器(8)，且另外三个夹板(4)和其相邻的防滑块(5)之间均设有垫片(9)；所述压阻传感器(8)与AD转换器(7)相连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种小波的防震动机械手装置，其特征在于：包括主体(1)，所述主体(1)后部安装有驱动机构(2)，且主体(1)前端面呈左右对称状滑动连接有两块滑动支板(3)；两块所述滑动支板(3)相对面均通过螺栓连接有两个夹板(4)，且每个夹板(4)夹持面均通过内六角螺栓连接有一块防滑块(5)；所述主体(1)后端面一侧两个夹角处分别安装有采集设备控制器(6)和AD转换器(7)，且采集设备控制器(6)和AD转换器(7)相连接；所述采集设备控制器(6)与外部计算机相连接；右侧上部的一个所述夹板(4)和其相邻的一块防滑块(5)之间设有压阻传感器(8)，且另外三个夹板(4)和其相邻的防滑块(5)之间均设有垫片(9)；所述压阻传感器(8)与AD转换器(7)相连接。
2.如权利要求1所述小波的防震动机械手装置，其特征在于：所述主体(1)还包括T型滑槽(101)和支撑柱(102)，所述主体(1)前端面开设有T型滑槽(101)，且主体(1)后端面中心部位固定连接有支撑柱(102)，所述支撑柱(102)后端面设有法兰，且支撑柱(102)中部开设有拱形通孔，所述T型滑槽(101)内部后侧面开设有条形滑口，且条形滑口长度占主体(1)长度的十分之八。
3.如权利要求1所述小波的防震动机械手装置，其特征在于：所述驱动机构(2)还包括步进电机(201)、主动齿轮(202)、螺纹杆(203)和从动齿轮(204)，所述步进电机(201)安装在主体(1)后端面右侧，且步进电机(201)通过转轴转动连接有主动齿轮(202)，所述步进电机(201)与采集设备控制器(6)为普通电性连接，所述螺纹杆(203)两端均安装有一个轴承，且每个轴承外部均设有固定在主体(1)后端面上的拱形支块，所述螺纹杆(203)外部设有两处螺纹，且两处螺纹为反向螺纹，所述螺纹杆(203)右...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海旭，陈伟，文家雄，
申请(专利权)人：四川信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：四川;51
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