一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统及其打磨方法技术方案

本发明专利技术属于工业机器人领域，涉及一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统，包括打磨机器固定装置以及固定安装在打磨机器固定装置上的打磨控制装置和卫浴固定装置，打磨控制装置包括固定安装在打磨机器固定装置上的打磨机器人、连接在打磨机器人自由端的光学摄像头和气动打磨装置，打磨机器人纵轴的顶部固定安装有智能打磨控制模块，打磨机器人一侧的打磨机器固定装置上安装有控制装置，解决了现有抛光机器人不能实时构建三维场景、规划打磨路径，导致其适应性不强，无法满足多品种、小批量、非标准打磨工件生产要求的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统及其打磨方法
本专利技术属于工业机器人领域，涉及一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统及其打磨方法。
技术介绍
机器人研究水平的高低直接与一个国家的经济、科技水平密切相关，在一定程度上反映了这个国家的综合实力。目前，打磨拋光主要以人工为主，由于对人体的高危害，打磨抛光行业已面临严重的用工荒；采用通用六自由度工业机器人虽然能实现自动打磨抛光，但设备昂贵，难以在薄利的打磨抛光行业大规模应用。鉴于此，本专利开展打磨抛光机器人智能控制系统的研究和开发，提升我国金属抛光打磨行业装备水平。因此，研发抛光打磨机器人智能打磨系统不仅具有很髙的学术价值，同时也具有相当大的现实意义。国内外相关高校和科研机构对抛光打磨机器人以及用于抛光打磨机器人的拉制系统的研究己经有了很大进展，并取得了大量的研究成果，主要是朝着自适应、多任务、可重复编程、对复杂模具抛光离线编程以及运动仿真的智能型机器人抛光系统方向发展。实践证明，机器人加工在研磨过程中，有精度高、稳定性好、质量好、效率是人工的3-4倍等优点，并且机器人能提供更高、更可靠、更广阔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统，其特征在于，包括打磨机器固定装置以及固定安装在打磨机器固定装置上的打磨控制装置和卫浴固定装置，打磨控制装置包括固定安装在打磨机器固定装置上的打磨机器人、连接在打磨机器人自由端的光学摄像头和气动打磨装置，打磨机器人纵轴的顶部固定安装有智能打磨控制模块，打磨机器人一侧的打磨机器固定装置上安装有控制装置和PLC控制柜。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统，其特征在于，包括打磨机器固定装置以及固定安装在打磨机器固定装置上的打磨控制装置和卫浴固定装置，打磨控制装置包括固定安装在打磨机器固定装置上的打磨机器人、连接在打磨机器人自由端的光学摄像头和气动打磨装置，打磨机器人纵轴的顶部固定安装有智能打磨控制模块，打磨机器人一侧的打磨机器固定装置上安装有控制装置和PLC控制柜。


2.如权利要求1所述基于机器视觉的卫浴智能打磨系统，其特征在于，智能打磨控制模块为NVIDIAJetson模块，智能打磨控制模块与光学摄像头通过USB进行通信。


3.如权利要求2所述基于机器视觉的卫浴智能打磨系统，其特征在于，光学摄像头包括高清相机、激光发生器和滤光片。


4.如权利要求3所述基于机器视觉的卫浴智能打磨系统，其特征在于，气动打磨装置包括与打磨机器人机械臂连接的气动支撑架、打磨头。


5.如权利要求4所述基于机器视觉的卫浴智能打磨系统，其特征在于，打磨机器固定装置包括长方体状的底座和均匀固定安装在底座四周的若干支腿。


6.一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统的打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、固定作业场景的360°单目多视角图像获取
将卫浴固定装置和打磨机器人的相对位置坐标固定，控制装置控制打磨机器人围绕卫浴固定装置进行360°绕行，光学摄像头实时将拍摄的图像数据传输到智能打磨控制模块中进行数据处理；
B、基于智能打磨控制模块的三维重建及识别
智能打磨...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑明辉，胡涛，张华，刘业涛，
申请(专利权)人：湖北民族大学，恩施州熙锐智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42