【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】视觉焊接系统的缝隙检测方法以及系统
本申请涉及到缝隙检测领域，特别是涉及一种视觉焊接系统的缝隙检测方法以及系统。
技术介绍
在焊接领域中，如何检测待焊接金属间是否存在缝隙尤为重要，但是现如今的单相机的视觉系统难以对需要焊接的立体金属间存在的缝隙进行有效的检测，同时，在现有技术下，空间以及3D视觉系统比较昂贵，难以实现量产，因此引用了2D视觉系统，但是一般的光用2D视觉系统在查看金属存在诸多的问题；例如：视觉角度、金属表面的反光不均匀、金属与周围环境的相似灰度不好区分等。
技术实现思路
本申请提供一种视觉焊接系统的缝隙检测方法以及系统，以解决如今缝隙检测难度较大或成本较高的问题。本申请采用的一个技术方案是：提供一种视觉焊接系统的缝隙检测方法，包括步骤：通过视觉检测方式确定待焊接区域的两个金属部件的排布关系；当两个金属部件为空间异面设置时，向两个金属部件投射十字形激光图案；根据十字形激光图案以结构光检测方式确定两个金属部件之间的缝隙信息。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种视觉焊...
【技术保护点】
一种视觉焊接系统的缝隙检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过视觉检测方式确定待焊接区域的两个金属部件的排布关系；/n当所述两个金属部件为空间异面设置时，向所述两个金属部件投射十字形激光图案；/n根据所述十字形激光图案以结构光检测方式确定所述两个金属部件之间的缝隙信息。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种视觉焊接系统的缝隙检测方法，其特征在于，所述方法包括：
通过视觉检测方式确定待焊接区域的两个金属部件的排布关系；
当所述两个金属部件为空间异面设置时，向所述两个金属部件投射十字形激光图案；
根据所述十字形激光图案以结构光检测方式确定所述两个金属部件之间的缝隙信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉检测方式确定待焊接区域的两个金属部件的排布关系包括：
对所述待焊接区域进行图像采集，以获得视觉检测图像；
对所述视觉检测图像进行图像识别，以从所述视觉检测图像中识别出所述两个金属部件；
确定所述两个金属部件在所述视觉检测图像中的排布关系。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述两个金属部件为空间异面设置时，向所述两个金属部件投射十字形激光图案包括：
使得所述十字形激光图案中的第一条形激光图案和第二条形激光图案分别作用于所述两个金属部件的表面上。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述十字形激光图案以结构光检测方式确定所述两个金属部件之间的缝隙信息包括：
对投射有所述十字形激光图案的所述两个金属部件进行图像采集，以获取缝隙检测图像；
对所述缝隙检测图像进行图像识别，以从所述缝隙检测图像中识别出所述十字形激光图案；
根据所述十字形激光图案在所述缝隙检测图像中的位置信息确定所述两个金属部件之间的缝隙信息。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述十字形激光图案在所述缝隙检测图像中的位置信息确定所述两个金属部件之间的缝隙信息包括：
根据所述十字形激光图案在所述缝隙检测图像中的位置信息分别确定所述两个金属部件的表面上的至少两个参考点的空间坐标；
根据各所述金属部件上的至少两个参考点的空间坐标确定各所述金属部件对应的空间直线方程；
根据各所述金属部件的所述空间直线方程确定所述两个金属部件之间的缝隙信息。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述金属部件的所述空间直线方程确定所述两个金属部件之间的缝隙信息包括：
根据各所述金属部件的所述空间直线方程计算所述空间直线方程所对应的直线之间的公垂线段的长度；
将所述公垂线段的长度与预设的长度阈值作差；
根据差值信息确定所述两个金属部件之间的缝隙信息。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据差值信息确定所述两个金属部件之间的缝隙信息，包括：
若所述公垂线段的长度与预设的长度阈值的差值大于0，则判定所述两个金属部件之间存在缝隙，并将所述差值作为所述缝隙的大小；
若所述公垂线段的长度与预设的长度阈值的差值等于0，则判定所述两个金属部件之间不存在缝隙。
一种视觉焊接系...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳光，王磊，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。