大型钢构智能焊接引导系统技术方案

本发明专利技术公开了一种大型钢构智能焊接引导系统，包括：龙门行走单元携带焊接设备和定位设备进行移动；机器人焊接单元可在焊接枪头运行至精确位置后执行焊接命令；视觉定位单元由工业摄像机和图像采集电路组成，其作用为焊缝捕捉、焊缝位置粗定位与引导；激光引导单元含有一个线阵激光传感器，其作用为在每条焊缝起始位置进行精确定位，并引导焊枪进行精确的焊缝跟踪和焊接；处理单元进行整个系统的逻辑处理、数据处理、数据存储、运动控制，并负责指导整套系统有序工作；工作台单元用于放置待焊接工件，实现对不同种类焊接工件的快速装夹。本发明专利技术不仅能够实现自动化焊接，还提高焊接效率和柔性化程度。

【技术实现步骤摘要】
大型钢构智能焊接引导系统
本专利技术涉及自动化生产
，尤其涉及一种大型钢构智能焊接引导系统。
技术介绍
大型钢构框架广泛应用于各类建筑中，作为主体框架，需求量极大。大型钢构件需要在型材基础上焊接不同的固定件，或拼接钢板板材。对于生产企业，同一批次钢构件数量少，难以标准化作业。然而大型钢构件焊缝长，焊接时间长，因此人力焊接工作繁重，且难以保证焊接稳定性。实现大型钢构件的自动焊接是亟待解决的问题。本专利技术专利提供了一套系统解决方案，解决钢构框架组装前的大型钢构件焊接问题。现有的机器人焊接系统以示教为主，虽然加入了激光焊缝跟踪系统，但仍存在以下问题：单纯使用激光焊缝跟踪，需要不断示教；对于大型工件，焊缝寻找困难、偏差大；同批次钢构件数量较少，示教成本过高。本专利技术采用视觉引导技术，设计了结构简单且可靠的引导系统和引导方法，不仅能够实现自动化焊接，还提高焊接效率和柔性化程度。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术的目的在于提供一种大型钢构智能焊接引导系统及其焊接方法，该系统具有高度柔性、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型钢构智能焊接引导系统，其特征在于，包括：/n龙门行走单元，用于固定和移动机器人焊接单元和视觉定位单元、激光引导单元，能够进行水平方向的移动；/n机器人焊接单元，包括机器人和焊接设备，能精确执行焊接命令，在焊接枪头运行至精确位置后开始焊接；/n视觉定位单元，包括工业摄像机和图像采集电路，其作用焊缝捕捉、焊缝位置粗定位与引导；/n激光引导单元，含有一个线阵激光传感器，能进行精确定位并引导焊枪进行焊接；/n处理单元，进行整个系统的逻辑处理、数据处理、数据存储、运动控制，负责指导整套系统有序工作；/n工作台单元，用于放置待焊接工件。/n

【技术特征摘要】
20200617 CN 20201055184021.一种大型钢构智能焊接引导系统，其特征在于，包括：
龙门行走单元，用于固定和移动机器人焊接单元和视觉定位单元、激光引导单元，能够进行水平方向的移动；
机器人焊接单元，包括机器人和焊接设备，能精确执行焊接命令，在焊接枪头运行至精确位置后开始焊接；
视觉定位单元，包括工业摄像机和图像采集电路，其作用焊缝捕捉、焊缝位置粗定位与引导；
激光引导单元，含有一个线阵激光传感器，能进行精确定位并引导焊枪进行焊接；
处理单元，进行整个系统的逻辑处理、数据处理、数据存储、运动控制，负责指导整套系统有序工作；
工作台单元，用于放置待焊接工件。


2.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，视觉定位单元的定位精度为1厘米，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕京兆，穆柳允，魏源，石璕，
申请(专利权)人：北京智机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11