【技术实现步骤摘要】
轨旁障碍物入侵实时检测方法、装置及电子设备
本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种轨旁障碍物入侵实时检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
轨道交通作为重要的运输方式，通常具有需要经历较多的地理环境，所处地理环境差异很大，特别是一些环境恶劣的地区，侵入轨道交通线路限界内的异物主要有：倒塌的大树，大风在轨道上形成的沙上道，泥石流堆积在轨道上，山上滚下来的石块。传统的方式是通过人工巡检铁路的方式来进行，但是人工巡检的方式一方面消耗较多的人力资源，同时也会导致效率较低，影响了铁路异物检测的及时性和成本。现有技术中还存在通过摄像头对铁路进行巡检的方案，但是通过摄像头摄像的方式，仍然需要人工对获取的摄像图像进行辨认，由于人工经验的差异，会导致图像辨认的效率较低。基于摄像头采集的图像进行图像识别的过程中，由于拍摄的图片通常较大，导致对于图片的处理具有延迟性，从而影响了后续基于图像进行异物检测的判断效率。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种障碍物入侵实时检测方法、装置及电子设备，以至少部分解决...
【技术保护点】
1.一种障碍物入侵实时检测方法，其特征在于，包括：/n以待检测轨道的延长线为拍摄视野，设置包含左目视角和右目视角的图像采集设备，用以分别实时获取左目视角和右目视角方向上的轨道视野图像；/n基于获取到的左目视角的左目空间坐标以及右目视角的右目空间坐标，确定与所述左目视角和右目视角相对应的左目变换矩阵和右目变换矩阵；/n基于左目视角中拍摄图像的深度信息，获取左目视角中物体在左目空间坐标上形成的左目运动向量，基于所述左目变换矩阵和右目变换矩阵形成的转置矩阵，确定左目运动向量在所述右目空间坐标上对应的右目运动向量；/n将不同时间维度上的所述左目运动向量和所述右目运动向量设置为图像采...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物入侵实时检测方法，其特征在于，包括：
以待检测轨道的延长线为拍摄视野，设置包含左目视角和右目视角的图像采集设备，用以分别实时获取左目视角和右目视角方向上的轨道视野图像；
基于获取到的左目视角的左目空间坐标以及右目视角的右目空间坐标，确定与所述左目视角和右目视角相对应的左目变换矩阵和右目变换矩阵；
基于左目视角中拍摄图像的深度信息，获取左目视角中物体在左目空间坐标上形成的左目运动向量，基于所述左目变换矩阵和右目变换矩阵形成的转置矩阵，确定左目运动向量在所述右目空间坐标上对应的右目运动向量；
将不同时间维度上的所述左目运动向量和所述右目运动向量设置为图像采集设备检测到的目标对象的特征矩阵，通过所述图像采集设备将所述特征矩阵传送至与所述图像采集设备通信连接的网络服务器中，以便于所述网络服务器依据所述特征矩阵，判断轨道视野内是否存在异物存在。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置包含左目视角和右目视角的图像采集设备，包括：
在所述图像采集设备上设置包含左目视角的左目摄像装置以及包含右目视角的右目摄像装置；
基于所述左目摄像装置和所述右目摄像装置，分别实时获取左目视角和右目视角方向上的轨道视野图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取到的左目视角的左目空间坐标以及右目视角的右目空间坐标，确定与所述左目视角和右目视角相对应的左目变换矩阵和右目变换矩阵，包括：
获取所述左目视角的左目空间坐标；
基于所述左目空间坐标，计算所述左目视角的空间旋转矩阵及平移矩阵；
将所述空间旋转矩阵及所述平移矩阵的乘积，作为所述左目视角的左目变换矩阵；
获取所述右目视角的右目空间坐标；
基于所述右目空间坐标，计算所述右目视角的空间旋转矩阵及平移矩阵；
将所述右目视角的空间旋转矩阵及平移矩阵的乘积，作为所述右目视角的右目变换矩阵。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述左目变换矩阵和右目变换矩阵形成的转置矩阵，确定左目运动向量在所述右目空间坐标上对应的右目运动向量，包括：
计算左目变换矩阵与右目变换矩阵的乘积，作为转置矩阵；
将所述转置矩阵与所述左目运动向量的乘积，作为右目运动向量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于左目视角中拍摄图像的深度信息，获取左目视角中物体在左目空间坐标上形成的左目运动向量，包括：
获取左目视角中的物体在水平面的水平向量以及该物体在深度空间的深度值；
将所述空间坐标的原点作为左目运动向量的起始点，将水平向量和深度值组成的向量作为终止点，形成左目运动向量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取左目视角和右目视角方向上的轨道视野图像，...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋梦，张怀，钟雯清，王鹤，高玉亮，高飞，董建华，丁海友，康秋静，黄玉君，
申请(专利权)人：北京大成国测科技有限公司，北京大成国测视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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