【技术实现步骤摘要】
一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统及方法
本专利技术涉及自动驾驶和智能交通领域，尤其是涉及一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统及方法。
技术介绍
自动驾驶汽车的首要目标是安全性，对自动驾驶汽车进行测试是保证其安全性的必要途径。现有安全标准ISO26262和标准草案ISO21448要求对自动驾驶汽车在不确定外部环境因素和系统内部错误下的表现进行测试和评估。针对自动驾驶系统进行的测试，按照使用的测试工具可以分为道路测试和仿真测试两大类。其中道路测试的真实度高，但成本高、灵活度低、效率低。仿真测试使用计算机模拟测试环境，在适当牺牲真实度的情况下，大幅提高了测试效率、测试灵活性以及测试过程中的安全性，是对自动驾驶系统进行试验的有效途径。仿真测试按照模拟的成分可以分为整车在环测试(VIL)、硬件在环测试(HIL)、软件在环测试(SIL)以及模型在环测试(MIL)。目前，针对自动驾驶系统开展的在环仿真测试几乎全为功能性测试，即只关注系统在理想条件下是否能安全高效地完成指定驾驶任务。而在实际使用环境中，自...
【技术保护点】
1.一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，用于对自动驾驶系统进行安全鲁棒性的测试，其特征在于，包括错误搜索器(5)、结果监视器(4)以及依次连接的错误模型库(1)、错误生成器(2)和错误注入器(3)，所述的错误搜索器(5)分别与错误生成器(2)和结果监视器(4)连接，所述的结果监视器(4)通过被测自动驾驶系统与错误注入器(3)连接；/n所述的错误模型库(1)内存储原子错误类型和错误模式；/n所述的错误生成器(2)获取错误模式和错误参数，并生成错误数据；/n所述的错误注入器(3)将错误数据注入到被测自动驾驶系统中；/n所述的结果监视器(4)收集被测自动驾驶系统的测试结...
【技术特征摘要】
1.一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，用于对自动驾驶系统进行安全鲁棒性的测试，其特征在于，包括错误搜索器(5)、结果监视器(4)以及依次连接的错误模型库(1)、错误生成器(2)和错误注入器(3)，所述的错误搜索器(5)分别与错误生成器(2)和结果监视器(4)连接，所述的结果监视器(4)通过被测自动驾驶系统与错误注入器(3)连接；
所述的错误模型库(1)内存储原子错误类型和错误模式；
所述的错误生成器(2)获取错误模式和错误参数，并生成错误数据；
所述的错误注入器(3)将错误数据注入到被测自动驾驶系统中；
所述的结果监视器(4)收集被测自动驾驶系统的测试结果并进行数据处理；
所述的错误搜索器(5)根据测试结果和错误模式对关键错误进行搜索，得到优化后的错误参数。
2.根据权利要求1所述的一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，其特征在于，该系统还包括测试流程管理框架(6)，所述的测试流程管理框架(6)分别与结果监视器(4)和自动驾驶系统连接，包括测试用例配置器(61)、测试用例执行器(62)和自动化测试器(63)，所述的测试用例配置器(61)用于配置自动驾驶系统仿真环境中的测试用例参数，所述的测试用例执行器(62)用于根据设定的起始条件和结束条件，控制自动驾驶系统自动开始和结束单轮仿真试验，所述的自动化测试器(63)用于根据设定测试用例参数空间，通过采样连续生成测试用例。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，其特征在于，所述的原子错误类型为无法继续分割的错误类型，所述的错误模式为原子错误类型按照设定的规则组合得到的结构。
4.根据权利要求1或2所述的一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，其特征在于，所述的错误生成器(2)包括错误参数配置器(21)和错误数据生成器(22)，所述的错误参数配置器(21)用于从错误模型库(1)中获取错误模式，并配置错误模式的参数，述的错误数据生成器(22)用于从完成参数配置的错误模式中，采样得到错误数据，并将错误数据封装成被测自动驾驶系统对应的格式。
5.根据权利要求4所述的一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，其特征在于，所述的错误注入器(3)通过错误注入接口与被测自动驾驶系统连接，所述的错误注入接口中包括被测对象输入通道和被测对象内部状态，所述的被测对象输入通道包括感知输入通道、V2X输入通道、决策输入通道、规划输入通道、控制输入通道和执行输入通道，所述的被测对象内部状态包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈君毅，刘力豪，吴旭阳，冯天悦，邢星宇，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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