一种容积扫描方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种容积扫描方法及其装置，壳体内部横向设置有隔板，隔板两端与背面均与壳体内壁垂直连接，隔板上表面固定设置有计算模块且下表面固定设置有姿态估计模块，隔板下方设置有速度估算模块和轮廓扫描模块，计算模块分别与姿态估计模块、速度估算模块和轮廓扫描模块电连接，速度估算模块和轮廓扫描模块均与壳体内壁固定连接。本发明专利技术通过实时激光扫描，获取物体外围轮廓，同时利用IMU加速度计及陀螺仪数据实时进行姿态估算，并通过速度估算模块对物体移动距离进行积分，从而完成采用相对动态的方式对物体进行体积测量；相对于传统的静态测量方式，动态测量可以节约工作空间，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种容积扫描方法及其装置
本专利技术涉及测量设备
，具体为一种容积扫描方法及其装置。
技术介绍
在货物运输时需要测量体积，以选择最适当的运输工具及运输路线。货物在入库储存前，也必须测量体积，以评估最适当的储存地点。现有技术中，视觉体积测量系统采用双目、结构光、TOF相机获取物体三维尺寸及体积，三维激光体积测量系统采用三维激光获取物体三维尺寸及体积，多二维激光分布组合式体积测量系统，通过在物体周围安装部署多个二维激光，对二维激光数据进行组合，获取物体三维尺寸及体积，但在实际使用中，三种系统都存在一定的问题，视觉系统对操作环境要求较高(主要是光照)，视场角小，所测量物体尺寸小，三维激光视场角小，需要远距离安装才能获取物体完整数据，且点云稀疏，多二维激光安装复杂，很难进行精确标定，为此，我们提出一种容积扫描装置解决上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种容积扫描方法及其装置，通过对二维激光、IMU、计算模块等进行集成封装，解决了多二维激光安装难、标定难、视觉系统测量尺寸小、测量环境要求高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种容积扫描装置，其特征在于，包括壳体(1)、计算模块(3)、姿态估计模块(4)、速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)，所述壳体(1)内部横向设置有隔板(2)，所述隔板(2)两端与背面均与壳体(1)内壁垂直连接，所述隔板(2)上表面固定设置有计算模块(3)且下表面固定设置有姿态估计模块(4)，所述隔板(2)下方设置有速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)，所述计算模块(3)分别与姿态估计模块(4)、速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)电连接，所述速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)均与壳体(1)内壁固定连接；其中，/n姿态估计模块(4)获取姿态原始数据并进行计算，得到移动物体的估计姿...

【技术特征摘要】
1.一种容积扫描装置，其特征在于，包括壳体(1)、计算模块(3)、姿态估计模块(4)、速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)，所述壳体(1)内部横向设置有隔板(2)，所述隔板(2)两端与背面均与壳体(1)内壁垂直连接，所述隔板(2)上表面固定设置有计算模块(3)且下表面固定设置有姿态估计模块(4)，所述隔板(2)下方设置有速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)，所述计算模块(3)分别与姿态估计模块(4)、速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)电连接，所述速度估算模块(5)和轮廓扫描模块(6)均与壳体(1)内壁固定连接；其中，
姿态估计模块(4)获取姿态原始数据并进行计算，得到移动物体的估计姿态；
速度估算模块(5)获取移动物体的原始速度并进行分析计算，得到移动物品的估算速度；
轮廓扫描模块(6)获取移动物体的原始轮廓数据；
计算模块(3)获取移动物体的估计姿态、估算速度和原始轮廓数据，进行分析计算，得到移动物体上待测量物体的体积。


2.根据权利要求1所述的一种容积扫描装置，其特征在于：还包括数据传输模块，所述数据传输模块与隔板(2)固定连接，所述数据传输模块与计算模块(3)电连接。


3.根据权利要求1所述的一种容积扫描装置，其特征在于：所述隔板(2)上表面设置有一层隔磁片。


4.根据权利要求1所述的一种容积扫描装置，其特征在于：所述姿态估计模块(4)内部封装IMU。


5.根据权利要求1所述的一种容积扫描装置，其特征在于：所述速度估算模块(5)内部封装毫米波测速雷达。


6.根据权利要求1所述的一种容积扫描装置，其特征在于：所述速度估算模块(5)内部封装二维激光测速仪。


7.根据权利要求1所述的一种容积扫描装置，其特征在于：所述轮廓扫描模块(6)内部封装二维激光扫描仪。


8.根据权利要求1-7...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智强，王刘准，
申请(专利权)人：深圳融荟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44