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本发明公开了一种容积扫描方法及其装置，壳体内部横向设置有隔板，隔板两端与背面均与壳体内壁垂直连接，隔板上表面固定设置有计算模块且下表面固定设置有姿态估计模块，隔板下方设置有速度估算模块和轮廓扫描模块，计算模块分别与姿态估计模块、速度估算模块...
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