【技术实现步骤摘要】
一种可移动行走机构、管道机器人及行走控制方法
本专利技术涉及管道检测
，具体涉及一种可移动行走机构、管道机器人及行走控制方法。
技术介绍
当前城市地下埋设着各类不同的综合管道，如供水管道、循环水管道、排水管道等，供水管道等长期埋设于地下，可能会出现地下管道泄漏现象。地下管道渗漏后，定位渗水点十分困难。当管道渗水情况不严重或渗水时间较短时，如果没有及时发现管路渗水点，很容易发生严重的后果。传统的轮式或者履带式机器人大多只能检测水流比较平缓的管径，当管径过大或者过小时就无法正常工作，且当管道内水流比较湍急时，在水流的作用下经常容易无法正常工作。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种可移动行走机构、管道机器人及行走控制方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术提出了一种可移动行走机构，包括机架，螺母固定板，所述机架之间设置有驱动机构，所述螺母固定板与所述驱动机构固定连接；所述机架与第一伸缩支架内端铰接，所述螺母固定板与第二伸缩支架内端铰接，所...
【技术保护点】
1.一种可移动行走机构，包括机架(17)，螺母固定板(15)，其特征在于，所述机架(17)之间设置有驱动机构，所述螺母固定板(15)与所述驱动机构固定连接；所述机架(17)与第一伸缩支架(7)内端铰接，所述螺母固定板(15)与第二伸缩支架(12)内端铰接，所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)的外端铰接，所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)的外端还铰接有行走机构；所述螺母固定板(15)移动时，带动所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)的外端铰接点向外或向内移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种可移动行走机构，包括机架(17)，螺母固定板(15)，其特征在于，所述机架(17)之间设置有驱动机构，所述螺母固定板(15)与所述驱动机构固定连接；所述机架(17)与第一伸缩支架(7)内端铰接，所述螺母固定板(15)与第二伸缩支架(12)内端铰接，所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)的外端铰接，所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)的外端还铰接有行走机构；所述螺母固定板(15)移动时，带动所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)的外端铰接点向外或向内移动。
2.根据权利要求1所述的一种可移动行走机构，其特征在于，所述机架(17)上还固定连接有支撑板(16)，所述驱动机构的组成为：所述支撑板(16)的底端固定连接有伸缩电机(10)，所述伸缩电机(10)与丝杆(14)的一端相连，所述丝杆(14)的另一端与所述机架(17)转动连接，所述螺母固定板(15)与所述丝杆(14)上的丝杆螺母固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种可移动行走机构，其特征在于，还包括两对夹持板(11)，所述两对夹持板(11)分别铰接于所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)的外端，所述第一伸缩支架(7)的内端与所述支撑板(16)铰接。
4.根据权利要求3所述的一种可移动行走机构，其特征在于，所述行走机构的组成为：所述夹持板(11)通过驱动电机固定板(19)固定连接有驱动电机(1)，所述驱动电机(1)的输出轴固定连接有第一斜齿轮(2)，所述第一斜齿轮(2)还啮合连接有第二斜齿轮(3)，所述第二斜齿轮(3)通过齿轮轴转动连接于其中一对所述夹持板(2)之间；所述齿轮轴上还转动连接有主动轮(4)，所述主动轮(4)与所述第二斜齿轮(3)固定连接；另一对所述夹持板(2)之间通过转轴转动连接有从动轮(5)。
5.一种管道机器人，包括后固定板(9)和前固定板(18)，其特征在于，所述后固定板(9)和所述前固定板(18)之间包含有权利要求4所述的一种可移动行走机构，所述后固定板(9)和所述前固定板(18)固定连接在所述机架(17)的两端；所述机架(17)通过所述第一伸缩支架(7)和所述第二伸缩支架(12)至少连接有两个所述行走机构，所述行走机构与所述驱动机构相连，所述驱动机构设置在所述后固定板(9)和所述前固定板(18)之间；所述前固定板(18)上固定连接有前摄像头(21)，所述前摄像头(21)通信连接有显示屏，所述伸缩电机(10)和所述驱动电机(1)与遥控器相连。
6.根据权利要求5所述的一种管道机器人，其特征在于，所述后固定板(9)固定连接有所述伸缩电机(10)，所述伸缩电机(10)...
【专利技术属性】
技术研发人员：戚聿斌，李学帅，
申请(专利权)人：山东得知科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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