大型无人机物流配送作业机器人装置、系统及配送方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种空天配送作业机器人系统、方法及装置，该装置包括框架、动力系统、感知系统、状态检测与安全管理系统，动力系统包括独立的升降系统和横移系统，当需要卸载货物时，感知系统识别货柜信息，找到需要卸载的货柜并发送卸货指令，升降系统和横移系统配合将框架上的货柜传送到对应货位，通过投放口卸载；将该装置搭载于大型无人机，可实现集散中心到集散中心之间以及集散中心到不同配送网点之间的单次多网点配送。本发明专利技术提高了无人机物流的效率，减少了在无人机物流运输过程中的人工参与，满足自动化定点投放以及多配送网点投放需求，实现单个无人机对集散基地之间、集散基地与多配送网点之间的物流运输，降低运输成本。

【技术实现步骤摘要】
大型无人机物流配送作业机器人装置、系统及配送方法
本专利技术涉及配送机器人领域领域，尤其涉及一种空天配送作业机器人系统、方法及装置。
技术介绍
物流配送是连接现代企业生产和国民生活的重要重要纽带，是支撑国民经济发展的基础性、战略性产业。随着互联网技术、电子商务技术的发展，网购成为现代人常用的生活方式，随之而来的是物流配送市场的快速增长。在国外快递企业抢占国际市场时，我国的快递多依靠强大的人力资源抢夺低端市场，快递业务发展程度还很低。近年来我国快递业务量成倍增长，而现有的地面运输方式不仅成本高、效率低，而且对地面交通造成巨大压力。此外，在偏远山区以及地面交通不发达的地区，地面运输将消耗更大成本且严重影响效率。因此，仅依靠已有的陆路运输网络和少量航空运输系统难以满足快速增长的快递运输及配送需求。随着无人机技术、物联网大数据技术、现代物流管理技术的快速发展以及国家对于低空域开放飞行政策的出台，无人机物流应运而生。无人机物流是现代科技结合市场需求的产物，是在快递运输及配送的时效性、低成本、集约性、可达性发展趋势下，以电商物流运输业实际需求为背景本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型无人机物流配送作业机器人装置，其特征在于：包括框架、动力系统、感知系统、状态检测与安全管理系统，其中所述框架为多层多列结构，用于防止货柜，所述动力系统包括独立的升降系统和横移系统，当需要卸载货物时，所述感知系统用于识别货柜信息，找到需要卸载的货柜并发送卸货指令，所述升降系统和横移系统配合将货柜传送到对应货位，通过投放口卸载；在无人机运输过程和装置卸载过程，所述状态监测与安全管理系统通过传感器监控所述大型无人机物流配送作业机器人状态，判断货柜运行情况以及锁定情况。/n

【技术特征摘要】
1.一种大型无人机物流配送作业机器人装置，其特征在于：包括框架、动力系统、感知系统、状态检测与安全管理系统，其中所述框架为多层多列结构，用于防止货柜，所述动力系统包括独立的升降系统和横移系统，当需要卸载货物时，所述感知系统用于识别货柜信息，找到需要卸载的货柜并发送卸货指令，所述升降系统和横移系统配合将货柜传送到对应货位，通过投放口卸载；在无人机运输过程和装置卸载过程，所述状态监测与安全管理系统通过传感器监控所述大型无人机物流配送作业机器人状态，判断货柜运行情况以及锁定情况。


2.根据权利要求1所述的大型无人机物流配送作业机器人装置，其特征在于：所述横移系统采用导轨装置实现货柜延水平方向的横移，所述升降系统采用同步链传动装置实现货柜延垂直方向的升降；
所述横移系统采用电机为该运动提供动力，通过链轮、链条装置实现动力传输；
所述升降系统通过带有导轨的链传动装置实现货柜延垂直方向的升降，采用电机为该运动提供动力，通过变速箱、链传动等装置实现动力传动；
为保证货物提升过程中两侧提升装置的同步性及定位精确性，在采用链传动装置实现动力同步传动的同时，采用双电机对两侧提升链条进行同步控制。


3.根据权利要求2所述的大型无人机物流配送作业机器人装置，其特征在于：所述升降系统还包括对货柜进行定位及锁定的定位器和锁定装置，所述锁定装置为升降过程中的驱动装置，所述横移系统还包括用于平移的位置的锁定的定位装置及自锁装置；
所述定位器安装在导轨上，对货柜定位，所述定位器在货柜转运过程中处于收起状态，不影响转运动作的进行，当货柜将要到达指定位置时，定位器弹出，控制货柜在指定位置停稳；
所述自锁装置包括止动块及销钉自动伸缩机构，通过分别安装在导轨和货柜上的磁感应器及磁体对货柜的定位信息进行检测；当系统正常运行并定位准确时，两者接触后发出正常的控制信号并弹出销钉对货柜位置进行锁死；若未精确定位时，将发出报警信号并通过安全管理系统对误差信息进行判断，并自动进行相应的调整。


4.根据权利要求1或3所述的大型无人机物流配送作业机器人装置，其特征在于：所述感知系统包括二维码扫描仪、RFID及二维码组合标签、RFID固定式读写器，用于实现每个货柜的位置、货柜位置锁定情况、货柜所提供信号情况等信息的实时感知及传输。


5.根据权利要求4所述的大型无人机物流配送作业机器人装置，其特征在于：所述RFID及二维码组合标签由信号传输装置和耦合芯片组成，安装在每个货柜的指定位置上，利用EPC信息存储技术将货柜及货柜信息存储在标签中，信息主要包括货柜位置、货柜位置锁定情况、货柜所提供信号情况、货柜编号。


6.根据权利要求5所述的大型无人机物流配送作业机器人装置，其特征在于：多个所述二维码扫描仪分别安装在货柜侧壁的固定位置，并对不同位置的二维码扫描仪进行分类，将所有二维码扫描仪的电源开关接入控制系统；RFID固定式读写器可实现双向通信，接收来自控制系统的指令并进行阅读，并与RFID及二维码组合...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文安，绳远远，胡旭辉，蔡旭林，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32