外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，涉及一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构。该结构包括电机，具有转轴和电机机壳，电机机壳具有电机前端盖和与电机前端盖的一端连接的电机后端盖；制动器，具有制动盘和摩擦件，制动盘套接于转轴上，摩擦件设置在电机前端盖的另一端上，用于对制动盘进行制动；谐波减速器，设置在转轴上，具有钢轮，钢轮具有固定部和转动地设置于固定部径向外侧的输出部，固定部与电机前端盖的另一端连接，还与摩擦件分列于制动盘两侧；输出端盖，与输出部连接，还与外骨骼机器人关节连接；转轴转动地设置于由电机机壳、钢轮和输出端盖所形成的外壳中。通过上述方案提高了本结构的紧凑度，提升了本结构的紧凑性，降低体积。

【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构
本专利技术属于机器人
，本专利技术具体涉及一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构。
技术介绍
执行关节一体化结构在外骨骼机器关节上应用具有重要的价值和革命意义，对长期用减速器、电机和制动器单个安装组合及驱控分离带来稳定性差、体积大、质量大及惯性大的问题，这些问题一直是外骨骼机器人关节需要解决的重点技术问题，问题的解决对外骨骼机器人性能的提升、实用化和产业化的发展具有重大的意义。传统的外骨骼机器人关节执行结构主要由单个电机和减速器集成结构、液压结构、滚珠丝杠结构，这些结构不仅让关节结构体积大、质量大、惯性大，导致关节惯性大，还让关节输出力矩和实时响应下降，直接影响了关节运动的性能和精度，直接影响了外骨骼机器人性能和成熟度的提升。目前有集电机和谐波减速器为一体的一体机，以及有集电机、谐波减速器和驱动器为一体的一体机，都是为工业机器人或是协作机器人设计的简单集成执行关节，可以在一定程度上提高关节的集成度，但是并不能应用于外骨骼机器人这种特殊用的执行关节部件，而且以上集成关节存在以下缺点：第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构，其特征在于，所述执行关节一体化结构包括：/n电机，具有转轴和电机机壳，所述电机机壳具有电机前端盖和与所述电机前端盖的一端连接的电机后端盖；/n制动器，具有制动盘和摩擦件，所述制动盘套接于所述转轴上，所述摩擦件设置在所述电机前端盖的另一端上，用于对所述制动盘进行制动；/n谐波减速器，设置在所述转轴上，具有钢轮，所述钢轮具有固定部和转动地设置于所述固定部径向外侧的输出部，所述固定部与所述电机前端盖的另一端连接，还与所述摩擦件分列于所述制动盘两侧；/n输出端盖，与所述输出部连接，还与外骨骼机器人关节连接；/n其中，所述转轴转动地设置于由所述电机机壳、所述...

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构，其特征在于，所述执行关节一体化结构包括：
电机，具有转轴和电机机壳，所述电机机壳具有电机前端盖和与所述电机前端盖的一端连接的电机后端盖；
制动器，具有制动盘和摩擦件，所述制动盘套接于所述转轴上，所述摩擦件设置在所述电机前端盖的另一端上，用于对所述制动盘进行制动；
谐波减速器，设置在所述转轴上，具有钢轮，所述钢轮具有固定部和转动地设置于所述固定部径向外侧的输出部，所述固定部与所述电机前端盖的另一端连接，还与所述摩擦件分列于所述制动盘两侧；
输出端盖，与所述输出部连接，还与外骨骼机器人关节连接；
其中，所述转轴转动地设置于由所述电机机壳、所述钢轮和所述输出端盖所形成的外壳中。


2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构，其特征在于，所述执行关节一体化结构还包括：
编码器，设置于所述转轴上，并位于所述电机后端盖内；
驱动器，与所述编码器连接，设置于所述电机后端盖内。


3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构，其特征在于，所述转轴通过第一轴承转动地设置于所述电机前端盖上；
所述转轴还通过第二轴承转动地设置于所述输出端盖上；
沿所述转轴的轴向，在所述第一轴承和第二轴承之间设置有所述谐波减速器的波发生器和所述制动盘。


4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构，其特征在于，所述转轴为中空轴。


5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构，其特征在于，所述电机后端盖上设置有中继插接件，所述中继插接件包括电源插接件...

【专利技术属性】
技术研发人员：何洪军，袁德宇，高哲，方略，
申请(专利权)人：上海微电机研究所中国电子科技集团公司第二十一研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31