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本发明属于机器人技术领域，涉及一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构。该结构包括电机，具有转轴和电机机壳，电机机壳具有电机前端盖和与电机前端盖的一端连接的电机后端盖；制动器，具有制动盘和摩擦件，制动盘套接于转轴上，摩擦件设置在电机前端盖的...该专利属于上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)所有，仅供学习研究参考，未经过上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)授权不得商用。