【技术实现步骤摘要】
基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置及方法
本专利技术涉及重力补偿控制
，具体为基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置及方法。
技术介绍
装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成，其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息，装配机器人实现外部环境力精确感知以及能准确抓取工件，因装配机器人手臂具有一定的重量，一般采用重力补偿控制装置来对机器人的手臂进行操作处理。但现有的装配机器人重力补偿控制装置在使用过程中，因外部线缆较多，装置内部没有对线缆进行有效束紧整理的机构，导致在使用过程中，线缆容易错乱，线缆错乱严重便不利于装置进行安装，以及后期维修过程过于复杂，不利于操作人员进行检修处理。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了...
【技术保护点】
1.基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置，包括Mux盒(1)，所述Mux盒(1)通过外部导线双向连接有控制器(2)，所述控制器(2)输入端通过外部导线电性连接有传感器(3)，所述Mux盒(1)下端外表面四周边角位置处均固定安装有限定板(6)，其特征在于：所述控制器(2)上端中间位置处固定安装有空心框(13)，所述空心框(13)内部两侧均滑动连接有滑动块(14)，所述滑动块(14)上表面固定安装有半圆板(16)，所述半圆板(16)内部中间位置处转动连接有第一紧固杆(15)，所述滑动块(14)一侧外表面固定安装有平面固定块(17)，所述平面固定块(17)内部转动连接有第二紧...
【技术特征摘要】
1.基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置，包括Mux盒(1)，所述Mux盒(1)通过外部导线双向连接有控制器(2)，所述控制器(2)输入端通过外部导线电性连接有传感器(3)，所述Mux盒(1)下端外表面四周边角位置处均固定安装有限定板(6)，其特征在于：所述控制器(2)上端中间位置处固定安装有空心框(13)，所述空心框(13)内部两侧均滑动连接有滑动块(14)，所述滑动块(14)上表面固定安装有半圆板(16)，所述半圆板(16)内部中间位置处转动连接有第一紧固杆(15)，所述滑动块(14)一侧外表面固定安装有平面固定块(17)，所述平面固定块(17)内部转动连接有第二紧固杆(18)，所述空心框(13)内部两侧均开设有限定槽(19)，所述滑动块(14)与限定槽(19)之间滑动连接有限定块(20)。
2.根据权利要求1所述的基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置，其特征在于：所述Mux盒(1)后表面中间位置处通过限位板(21)夹持活动连接有固定板(4)，所述限位板(21)位于固定板(4)前表面两侧位置处，上方位置所述限位板(21)内部中间位置处转动连接有第三紧固杆(22)，所述固定板(4)后端外表面两侧均设置有夹持板(23)，所述夹持板(23)一侧固定安装有半圆夹紧块(7)，下方位置所述夹持板(23)与固定板(4)之间固定连接，上方位置所述夹持板(23)与固定板(4)之间转动连接有转动丝杆(8)。
3.根据权利要求1所述的基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置，其特征在于：所述Mux盒(1)底部一侧边沿边角处均固定安装有平面夹紧块(5)，所述Mux盒(1)两侧边沿位置处均开设有凹槽(11)，所述凹槽(11)内部转动连接有转动杆(12)，两个所述转动杆(12)之间固定连接有阻挡面板(9)，所述阻挡面板(9)上表面两侧均固定安装有嵌入块(10)。
4.根据权利要求3所述的基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置，其特征在于：所述嵌入块(10)位于平面夹紧块(5)内部，且嵌入块(10)与平面夹紧...
【专利技术属性】
技术研发人员：王福杰，秦毅，郭芳，姚智伟，任斌，戚远航，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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