一种基于工业机器人的智能产品加工方法技术

本发明专利技术涉及一种基于工业机器人的智能产品加工方法，通过预先在产品加工生产线启动时刻至产品加工完成时刻之间的监控时间段内，采集产品加工生产线上各机器人的工作参数以拟合形成工业机器人工作参数实时曲线集，根据产品加工生产线上各监管人员的监管效率拟合形成各监管人员的监管效率随时间变化的监管人员监管效率实时曲线集，通过分别计算得到各工业机器人工作参数实时曲线和各监管人员监管效率实时曲线的拐点时刻，从而在各拐点时刻到来之前提前提醒监管人员对其所负责的机器人工作状态进行监管，便于在机器人工作状态出现异常的第一时间及时做出维护，避免该工序的机器人工作影响整个产品加工生产线的正常运行。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的智能产品加工方法
本专利技术涉及智能工业化领域，尤其涉及一种基于工业机器人的智能产品加工方法。
技术介绍
随着工业加工不断向智能化发展，尤其是“工业4.0”等新概念的提出，越来越多的产品加工企业针对产品加工生产线开始逐步推进“机器换人”进程，通过工业机器人替代普通工人的工作，以提高产品加工效率，增大产品加工数量。在产品加工生产线的不同工序处一般都会配置有工业机器人，这就使得整个产品加工生产线上具有很多个工业机器人，通过这些工业机器人之间的精准配合工作，可以明显地提高产品加工速度和产品加工质量。不过，即便采用了工业机器人，也仍然无法保证机器人因长时间处于工作状态引起的自身工作参数发生变化，比如说工业机器人的自由度、分辨率、工作空间、工作速度和工作载荷等工作参数都会随着长时间的超负荷工作而出现异常，进而导致工业机器人在产品加工生产线上所负责的工序出现问题，影响最终产品的加工速度和加工质量。因此，很多加工企业会在已配置有工业机器人的产品加工生产线上增安排监管人员，每一个监管人员负责一个或者多个工业机器人的工作，以在工业机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于工业机器人的智能产品加工方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，预先对工业车间内的产品加工生产线上所装配的所有工业机器人的识别信息以及对应工业机器人的工作参数进行存储，形成针对该产品加工生产线的工业机器人参数数据库；其中：/n工业机器人参数数据库包括工业机器人识别信息数据库和工业机器人工作参数数据库；该产品加工生产线的工业机器人参数数据库标记为S

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的智能产品加工方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，预先对工业车间内的产品加工生产线上所装配的所有工业机器人的识别信息以及对应工业机器人的工作参数进行存储，形成针对该产品加工生产线的工业机器人参数数据库；其中：
工业机器人参数数据库包括工业机器人识别信息数据库和工业机器人工作参数数据库；该产品加工生产线的工业机器人参数数据库标记为SMechanic，工业机器人识别信息数据库标记为SMechanic,1，工业机器人工作参数数据库标记为SMechanic,2，SMechanic＝{SMechanic,1,SMechanic,2}；工业机器人工作参数包括自由度、分辨率、工作空间、工作速度和工作载荷；
该产品加工生产线上所装配的工业机器人总数量标记为N，第n个工业机器人标记为Mechanicn，1≤n≤N；该工业机器人Mechanicn的识别信息标记为该工业机器人Mechanicn的自由度、分辨率、工作空间、工作速度和工作载荷分别对应地标记为和
工业机器人识别信息数据库工业机器人工作参数数据库
步骤2，预先存储所述产品加工生产线上所配置的所有负责监管各工业机器人的监管人员所对应的监管工作参数，形成针对该产品加工生产线的监管人员监管工作参数数据库；
其中，每一个监管人员专职负责监管一个工业机器人，监管人员监管工作参数数据库包括监管人员身份信息数据库以及监管人员针对工业机器人员的监管效率数据库；监管人员监管工作参数数据库标记为Sworker，监管人员身份信息数据库标记为Sworker,1，监管效率数据库标记为Sworker,2；监管人员身份信息数据库Sworker,1内包括监管人员的姓名、年龄、性别和在该产品加工生产线上的持续监管时间；
该产品加工生产线上的监管人员总数量为N，第n个监管人员标记为Workern，监管人员Workern的监管效率标记为
步骤3，向所述产品加工生产线的原料输入口输入预设数量的测试样品，启动该产品加工生产线；
步骤4，以产品加工生产线的启动时刻作为原始时刻且以输出产品成品的时刻为终止时刻，在所述原始时刻和所述终止时刻之间的监控时间段内，按照预设采样时刻采集该产品加工生产线上各工业机器人的各工作参数，形成工业机器人工作参数集样本数据库，并拟合形成各工作参数随时间变化的工业机器人工作参数实时曲线集；
其中，所述原始时刻和所述终止时刻之间的监控时间段记为标记为T，拟合形成的工业机器人工作参数实时曲线集标记为YMechanic，工业机器人Mechanicn的工作参数实时曲线集标记为工业机器人Mechanicn的自由度实时曲线、分辨率实时曲线、工作空间实时曲线、工作速度实时曲线和工作载荷实时曲线分别对应地标记为和t∈[0,T]；
步骤5，在所述监控时间段内，按照所述的预设采样时刻采集该产品加工生产线上各监管人员的监管效率，形成监管人员监管效率样本数据库，并拟合形成各监管人员的监管效率随时间变化的监管人员监管效率实时曲线集；
其中，拟合形成的监管人员监管效率实时曲线集标记为Yworke...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑紫微，何晨晖，吴明昊，赵婷，
申请(专利权)人：宁波大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33