具有协调转移机构的机器人系统技术方案

本公开涉及用于将物体从来源转移到目的地的机器人系统的操作。所述机器人系统可以实施一个或多个运动计划或其部分以操作拾取机器人来夹持并提升所述物体并将转移托盘放置在所提升的物体下方。所述机器人系统可以进一步实施所述一个或多个运动计划或其部分以将所述物体放置在所述转移托盘上并将所述转移托盘和所述转移托盘上的所述物体横向移位到所述目的地。所述机器人系统可以操作放置机构以将所述物体从所述转移托盘转移到所述目的地。

【技术实现步骤摘要】
具有协调转移机构的机器人系统相关申请的交叉引用本申请要求于2019年5月9日申请的第62/845,792号的美国临时专利申请的权益，所述美国临时专利申请的内容以引用方式全部并入本文中。
本技术总体上涉及机器人系统，并且更具体地涉及用于协调多个单元的操作的系统、过程和技术。
技术介绍
随着机器人(例如，被配置为自动地/自主地执行物理动作的机器)性能的不断提高和成本的降低，许多机器人现已广泛用于各个不同领域。例如，机器人可以用于在制造和/或组装、打包和/或包装、运输和/或运送等方面执行各种任务(例如，将物体操纵或转移通过空间)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，由此代替或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。然而，尽管技术进步了，但是机器人通常缺乏复制执行更大和/或更复杂任务所需的人机交互所必需的先进性。因此，仍然需要用于管理机器人之间的操作和/或交互的改进的技术和系统。附图说明图1是具有协调转移机构的机器人系统可以在其中操作的示例性环境的图示。图2是示出根据本技术的一个或多个实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个计算系统执行用于操作机器人系统以将物体从来源转移到目的地的方法，所述方法包括：/n访问表示所述来源的图像数据；/n基于所述图像数据推导运动计划，其中所述运动计划包括用于操作以下各项的一个或多个部分：(1)拾取机器人，其被配置为夹持和操纵所述物体；以及(2)包括转移托盘的横向转移机构，其与所述来源和所述目的地相邻定位并且被配置为在所述来源与所述目的地之间横向移动；/n实施所述运动计划的拾取部分以操作所述拾取机器人来从所述来源夹持并提升所述物体；/n检测越过事件，所述越过事件表示所述...

【技术特征摘要】
20190509 US 62/845,792;20200319 US 16/824,6731.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个计算系统执行用于操作机器人系统以将物体从来源转移到目的地的方法，所述方法包括：
访问表示所述来源的图像数据；
基于所述图像数据推导运动计划，其中所述运动计划包括用于操作以下各项的一个或多个部分：(1)拾取机器人，其被配置为夹持和操纵所述物体；以及(2)包括转移托盘的横向转移机构，其与所述来源和所述目的地相邻定位并且被配置为在所述来源与所述目的地之间横向移动；
实施所述运动计划的拾取部分以操作所述拾取机器人来从所述来源夹持并提升所述物体；
检测越过事件，所述越过事件表示所述物体达到高出所述转移托盘的高度的预定高度；
实施所述运动计划的来源转移部分以操作所述横向转移机构来将所述转移托盘移向所述来源；
基于所述越过事件和/或托盘位置来实施所述运动计划的托盘放置部分以将所述物体放置在所述转移托盘上；以及
实施所述运动计划的目的地转移部分以操作所述横向转移机构来将所述转移托盘与所述转移托盘上的所述物体横向地移向所述目的地并将所述物体从所述转移托盘移动到所述目的地。


2.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括实施所述运动计划的止动件放置部分以定位止动件，使得当所述转移托盘移向所述目的地时，所述止动件与所述转移托盘上的所述物体接触并使所述物体滑出所述转移托盘并掉落到所述目的地。


3.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括实施所述运动计划的止动件放置部分以：
当所述转移托盘在所述来源上方时，使止动件脱离以在所述转移托盘移向所述目的地的同时允许所述物体经过所述止动件；以及
当所述转移托盘在所述目的地上方时，与所述止动件接合以与所述物体接触并使所述物体滑出所述转移托盘并掉落到所述目的地。


4.如权利要求3所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括实施所述运动计划的止动件对准部分以使所述止动件沿着水平方向移动并使所述止动件的边缘对准在掉落位置上方。


5.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中表示所述来源的所述图像数据是第一图像数据，并且其中所述方法还包括：
当所述转移托盘在所述来源上方时，访问表示所述目的地的第二图像数据；以及
当所述转移托盘在所述目的地上方时：
访问表示所述转移托盘上的所述物体的第三图像数据；以及
基于所述第二图像数据和所述第三图像数据来推导所述运动计划的目的地放置部分，其中所述目的地放置部分用于操作打包机器人。


6.如权利要求5所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括实施所述目的地放置部分以操作所述打包机器人以：
当所述转移托盘在所述目的地附近或上方时，从所述转移托盘中拾取所述物体；以及
将所述物体放置到所述目的地。


7.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括在将所述物体放置在所述转移托盘上之后和/或在所述转移托盘移向所述目的地的同时实施所述运动计划的来源重新装载部分以在所述来源处替换集装箱。


8.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中对所述越过事件的检测是基于来自一个或多个区域传感器的触发事件。


9.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：
当所述转移托盘与所述目的地相邻时，访问表示所述来源的下一个图像数据；
在所述转移托盘处于所述目的地上方的同时，基于所述下一个图像数据来推导用于操作所述拾取机器人和所述横向转移机构的下一个运动计划；以及
实施所述下一个运动计划的一部分以操作所述拾取机器人来在所述转移托盘处于所述目的地上方...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁仙·出杏光，伸太郎·松冈，良树·金本，弘悟·沟口，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：日本;JP