一种电镀生产线用自动搬运机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电镀生产线用自动搬运机构，用于对电镀撑架进行转线时自动搬运，包括移动平台，移动平台上安装有机械手，移动平台包括直线导轨和齿条，直线导轨上设有底板，底板上安装有电机，电机驱动主动轮啮合齿条；夹具机构，夹具机构位于机械手上，夹具机构包括立板，立板上固定有三轴夹持气缸，三轴夹持气缸驱动上下夹爪，立板上还设有滑轨、水平气缸和可移动的直齿条，滑轨上滑动连接左右夹爪，直齿条与左右夹爪相连，左右夹爪与水平气缸的伸缩轴相连，两个直齿条分别啮合齿轮并与齿轮轴中心对称布置。本装置通过机械手自动化搬运电镀撑架，省去人工搬运，降低生产成本，保证生产稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种电镀生产线用自动搬运机构
本技术涉及自动化搬运机构改进设计
，特别是涉及一种电镀生产线用自动搬运机构。
技术介绍
在现有技术中，产品电镀工序中，受现有设备限制，电镀撑架需要人工搬运，当需要进行转线电镀时，生产24小时不停运作，作业时间长，由于电镀撑架质量重，工人搬运劳动强度高，造成工作人员流动性大，生产成本提高。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种电镀生产线用自动搬运机构，通过机械手自动化搬运电镀撑架，省去人工搬运，降低生产成本，保证生产稳定。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种电镀生产线用自动搬运机构，用于对电镀撑架进行转线时自动搬运，包括移动平台，移动平台上安装有机械手，所述的移动平台包括直线导轨和齿条，直线导轨上设有底板，底板上安装有电机，电机驱动主动轮啮合齿条；夹具机构，夹具机构位于机械手上，所述的夹具机构包括立板，立板上固定有三轴夹持气缸，三轴夹持气缸驱动上下夹爪，立板上还设有滑轨、水平气缸和可移动的直齿条，滑轨上滑动连接左右夹爪，直齿条与左右夹爪相连，左右夹爪与水平气缸的伸缩轴相连，两个直齿条分别啮合齿轮并与齿轮轴中心对称布置。进一步的，如上所述的直线导轨安装在机架上，机架上设有与机械手相连的拖链，拖链位于防护罩中。进一步的，如上所述的机械手安装在底板上，齿条位于拖链方向一侧布置，机架两侧还分别安装有限位接近开关。进一步的，如上所述的机械手与立板固定，两个滑轨和两个左右夹爪均对称设置。进一步的，如上所述的齿轮通过安装板固定在立板上。进一步的，如上所述的三轴夹持气缸两侧的立板上还安装有一对测距探头。进一步的，如上所述的电镀撑架挂设于放置架上，放置架铰接于撑架上料回转线。进一步的，如上所述的撑架上料回转线上设有对射探头和导向槽，放置架上设置的滚轮与导向槽相配合。进一步的，如上所述的夹具机构、机械手、移动平台和撑架上料回转线的执行机构均通过单片机或工控电脑控制其执行动作。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过增加本装置可以使生产作业适应目前现场环境进行自动化生产，降低改造成本，同时柔性结合电镀生产上料-电镀转线-电镀下料工序，配合生产节拍，无人化生产，去除人工搬运，减低人工搬运成本与管理难度，优化生产作业环境，免除人工搬运产生安全隐患。附图说明图1为本技术的右视图；图2为本技术的主视图；图3为本技术的俯视图；图4为本技术的移动平台右视图；图5为本技术的移动平台俯视图；图6为本技术的夹具机构右视图；图7为本技术的夹具机构主视图；图8为本技术的夹具机构俯视图；图9为本技术的撑架上料回转线示意图。附图中的标记为：1.夹具机构；2.移动平台；3.机架；4.电镀撑架；5.放置架；6.对射探头；7.导向槽；8.撑架上料回转线；10.上下夹爪；11.左右夹爪；12.滑轨；13.水平气缸；14.测距探头；15.三轴夹持气缸；16.立板；21.拖链；22.电机；23.主动轮；24.防护罩；25.直线导轨；26.齿条；27.限位接近开关；28.底板。具体实施方式下面结合实施例参照附图进行详细说明，以便对本技术的技术特征及优点进行更深入的诠释。如图1-9所示，本技术的一种电镀生产线用自动搬运机构，用于对电镀撑架4进行转线时自动搬运，包括移动平台2，移动平台上安装有六轴机械手，所述的移动平台包括直线导轨25和齿条26，直线导轨上设有底板28，底板上安装有电机22，电机选用伺服电机，电机经减速机构驱动主动轮23，主动轮为齿轮并啮合齿条；夹具机构1，夹具机构位于机械手上，所述的夹具机构包括立板16，立板上固定有三轴夹持气缸15，三轴夹持气缸驱动上下夹爪10，立板上还设有滑轨12、水平气缸13和可移动的直齿条，滑轨上滑动连接左右夹爪11的固定部，直齿条与左右夹爪的固定部相连，左右夹爪的固定部与水平气缸的伸缩轴相连，两个直齿条分别啮合齿轮并与齿轮轴中心对称布置。上下夹爪和左右夹爪的夹持部选用优力胶材质，柔性抱夹工件。进一步的，所述的直线导轨安装在机架3上，机架上设有与机械手相连的拖链21，拖链位于防护罩24中。所述的机械手安装在底板上，齿条位于拖链方向一侧布置，机架两侧还分别安装有限位接近开关27，用以指示底板移动的截止位置，防止底板滑出机架，此外还可以增加其他限位措施，如直线导轨末端设置挡块。进一步的，所述的机械手与立板固定，两个滑轨和两个左右夹爪均对称设置。所述的齿轮通过安装板固定在立板上。所述的三轴夹持气缸两侧的立板上还安装有一对测距探头14，测量电镀撑架的位置。进一步的，所述的电镀撑架挂设于放置架5上，放置架铰接于撑架上料回转线8，所述的撑架上料回转线上设有对射探,6和导向槽7，放置架上设置的滚轮与导向槽相配合。所述的夹具机构、机械手、移动平台和撑架上料回转线的执行机构均通过单片机PLC或工控电脑控制其执行动作。本技术装置的夹具机构工作原理，因为电镀撑架的形状各异，存在极大公差，导致每个上料位与下料位放置位置不一，存在尺寸调整，对此，增加两个测距探头为模拟量测距，用于机械手测量电镀撑架位置和上下料放置位置，机械手通过软件编程计算进行补偿；为保证抱夹电镀撑架的动作一致，抱夹方式为水平气缸带动左右夹爪，进而使直齿条移动，与直齿条相啮合的齿轮转动并带动另一个与齿轮相啮合的直齿条反方向移动，从而带动另一个左右夹爪相向运动，两个左右夹爪对电镀撑架实现平行抱夹，保证平稳性。移动平台的工作原理，其动作方式为伺服电机带动主动轮-齿轮转动，齿条固定，齿轮转动使底板在直线导轨上进行滑行，搬运过程中实现多次加减速、多位置、高精度停留。本技术装置用于电镀生产线的搬运工作原理：1、人工把待电镀胶件放入撑架上固定，再把撑架放入撑架上料回转线进行回转，当转到指定位置，对射探头感应到，输出信号给PLC，PLC控制回转线电机暂停运转；2、移动平台移动六轴机械手过来取待电镀的撑架，取走后，撑架上料回转线继续运转；3、现有电镀回转线采用的是间歇式升降回转，即到了一个工位位置后进行升降，升降完成后转到下一工位再次升降，下降到指定高度后PLC通过行程开关收集到位信号；4、机械手通过移动平台从撑架上料回转线取来撑架放置到电镀1-预处理上料位，进行胶件的电镀预处理，并把电镀2-预处理下料位的已预处理的撑架取走；5、机械手把已预处理撑架放置在电镀2-撑架上料位，进行胶件电镀，并把电镀2-撑架下料位的已电镀撑架取走，取走后，PLC发出信号，电镀线再次进行升降回转；6、机械手移动平台移动机械手回到起始位，把已电镀撑架放置到撑架上料回转线，并取走新的已上料撑架，以此循环。本技术装置中，涉及到的电机及其减速装置、气缸、各种传感器、单片机PLC或工控电脑及其编程软件为现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电镀生产线用自动搬运机构，用于对电镀撑架进行转线时自动搬运，电镀撑架挂设于放置架上，放置架铰接于撑架上料回转线，撑架上料回转线上设有对射探头和导向槽，放置架上设置的滚轮与导向槽相配合，其特征在于，包括移动平台，移动平台上安装有机械手，所述的移动平台包括直线导轨和齿条，直线导轨上设有底板，底板上安装有电机，电机驱动主动轮啮合齿条；/n夹具机构，夹具机构位于机械手上，所述的夹具机构包括立板，立板上固定有三轴夹持气缸，三轴夹持气缸驱动上下夹爪，立板上还设有滑轨、水平气缸和可移动的直齿条，滑轨上滑动连接左右夹爪，直齿条与左右夹爪相连，左右夹爪与水平气缸的伸缩轴相连，两个直齿条分别啮合齿轮并与齿轮轴中心对称布置。/n

【技术特征摘要】
1.一种电镀生产线用自动搬运机构，用于对电镀撑架进行转线时自动搬运，电镀撑架挂设于放置架上，放置架铰接于撑架上料回转线，撑架上料回转线上设有对射探头和导向槽，放置架上设置的滚轮与导向槽相配合，其特征在于，包括移动平台，移动平台上安装有机械手，所述的移动平台包括直线导轨和齿条，直线导轨上设有底板，底板上安装有电机，电机驱动主动轮啮合齿条；
夹具机构，夹具机构位于机械手上，所述的夹具机构包括立板，立板上固定有三轴夹持气缸，三轴夹持气缸驱动上下夹爪，立板上还设有滑轨、水平气缸和可移动的直齿条，滑轨上滑动连接左右夹爪，直齿条与左右夹爪相连，左右夹爪与水平气缸的伸缩轴相连，两个直齿条分别啮合齿轮并与齿轮轴中心对称布置。


2.根据权利要求1所述的电镀生产线用自动搬运机构，其特征在于，所述的直线导轨安装在机架上，机架上设有与机械手相连的拖链，拖链位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟伟良，刘冰，高志新，
申请(专利权)人：广州市美航自动化有限责任公司，
类型：新型
国别省市：广东;44