一种机器人行走关节制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，公开了一种机器人行走关节，包括第一转臂、第二转臂，第一转臂与所述第二转臂转动连接，两组第一转臂和第二转臂上端固定连接组件，第一转臂底部固定有电动轮，电动轮连接有电驱动组件，电驱动组件固定在所述第一转臂内侧，第二转臂靠近与第一转臂铰接点设有转轮，第一转臂可进行多角度调节，第一转臂远离电驱动组件设有调节组件；该实用新型专利技术通过第一转臂和第二转臂铰接组成机器人行走关节，且在第一转臂和第二转臂之间设置调节组件，通过驱动带轮的转动，可驱动第一转臂朝向平行地面方向转动，进而进行两个转轮至四个转轮触地的转换，可适用于不同的路况，且大幅度节约电能。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人行走关节
本技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人行走关节。
技术介绍
随着科技的进步，机器人越来越广泛地应用于工业生产、医疗保健、国防太空、服务业等领域，足式行走机器人具有行动灵活、环境适应性强、鲁棒性高等优点，能在人类不能涉足的极端环境下工作，而被应用于野外作业、减灾救援、军事侦察、太空探索、极地科考等领域，成为人类不可缺少的重要工具。综上所述，现有技术存在的问题是：现有的机器人行走关节一般为双足或者丝足行走，在进行不同的地面行走时，如平地适合双足行走，不平整的适合四足行走，使用不便。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供了一种机器人行走关节。本技术是这样实现的，一种机器人行走关节包括第一转臂、第二转臂，第一转臂与第二转臂共设有两个，所述第一转臂与所述第二转臂转动连接，两组所述第一转臂和第二转臂上端固定连接组件，所述第一转臂底部固定有电动轮，所属地电动轮连接有电驱动组件，所述电驱动组件固定在所述第一转臂内侧，所述第二转臂靠近与所述第一转臂铰接点设有转轮，所述第一转臂可进行多角度调节，同时可转换至平行地面角度，第一转臂远离所述电驱动组件设有调节组件。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述连接组件包括固定在所述第二转臂远离铰接点出的连接板，所述连接板上端固定有连接柱，所述连接柱分布在连接板上方任意位置。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述连接柱远离连接板端固定有螺纹连接头，所述连接柱与连接板之间固定有缓冲弹簧。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述连接板四个侧面均固定有挡板，所述挡板高度低于所述连接柱高度。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述电驱动组件包括转动连接在所述第一转臂底部的连接杆，所述连接杆两端伸出所述第一转臂两侧，靠近外侧端固定有电动轮，另一端固定有第一电机。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述第一转臂底部固定有放置箱体，所述第一电机固定在所述放置箱体内部，放置箱体远离第一转臂端固定有散热板。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述放置箱体远离第一转臂端固定有散热板。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述调节组件包括滑移连接在第一转臂远离电驱动组件端的滑动杆，所述滑动杆上固定有第一带轮，所述第一带轮远离第一转臂设有第二带轮，所述第二带轮位于所述连接组件底部，所述第一带轮与第二带轮之间通过皮带连接。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述第二带轮固定在支撑板内部，所述支撑板固定在所述连接板底部，所述第二带轮连接有第二电机。作为本技术一种机器人行走关节优选的技术方案，所述第一转臂远离电驱动组件端开设有腰型槽，所述腰型槽内部滑移连接所述滑动杆，所述滑动杆伸出腰型槽端固定有挡块，所述挡块直径大于腰型槽直径。本技术的优点及积极效果为：该技术，通过第一转臂和第二转臂铰接组成机器人行走关节，且在第一转臂和第二转臂之间设置调节组件，包括滑移连接在第一转臂远离电驱动组件端的滑动杆，滑动杆上固定有第一带轮，第一带轮远离第一转臂设有第二带轮，第二带轮位于连接组件底部，第一带轮与第二带轮之间通过皮带连接，通过驱动带轮的转动，可驱动第一转臂朝向平行地面方向转动，进而进行两个转轮至四个转轮触地的转换，可适用于不同的路况，且大幅度节约电能。附图说明图1是本技术实施例提供的结构示意图；图2是本技术实施例提供的调节组件结构示意图；图3是本技术实施例提供的电驱动组件和连接组件示意图；图中：1、第一转臂；2、第二转臂；3、连接组件；31、连接板；32、连接柱；33、螺纹连接头；34、缓冲弹簧；35、挡板；4、电动轮；5、电驱动组件；51、连接杆；52、第一电机；53、放置箱体；54、散热板；6、转轮；7、调节组件；71、滑动杆；72、第一带轮；73、第二带轮；74、皮带；75、支撑板；76、第二电机；8、腰型槽；9、挡块。具体实施方式为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。下面结合附图对本技术的结构作详细的描述。如图1至图3所示，本技术实施例提供的机器人行走关节包括第一转臂1、第二转臂2，第一转臂1与第二转臂2共设有两个，所述第一转臂1与所述第二转臂2转动连接，两组所述第一转臂1和第二转臂2上端固定连接组件3，所述第一转臂1底部固定有电动轮4，所述电动轮4连接有电驱动组件5，所述电驱动组件5固定在所述第一转臂1内侧，所述第二转臂2靠近与所述第一转臂1铰接点设有转轮6，所述第一转臂1可进行多角度调节，同时可转换至平行地面角度，第一转臂1远离所述电驱动组件5设有调节组件7。具体的，连接组件3包括固定在所述第二转臂2远离铰接点出的连接板31，所述连接板31上端固定有连接柱32，所述连接柱32分布在连接板31上方任意位置。具体的，连接柱32远离连接板31端固定有螺纹连接头33，所述连接柱32与连接板31之间固定有缓冲弹簧34，通过缓冲弹簧34，在机器人行走过程中，可增加缓震性能，减少连接处的摩擦。具体的，连接板31四个侧面均固定有挡板35，所述挡板35高度低于所述连接柱32高度。具体的，电驱动组件5包括转动连接在所述第一转臂1底部的连接杆51，所述连接杆51两端伸出所述第一转臂1两侧，靠近外侧端固定有电动轮4，另一端固定有第一电机52。具体的，第一转臂1底部固定有放置箱体53，所述第一电机52固定在所述放置箱体53内部。具体的，放置箱体53远离第一转臂1端固定有散热板54。具体的，调节组件7包括滑移连接在第一转臂1远离电驱动组件5端的滑动杆71，所述滑动杆71上固定有第一带轮72，所述第一带轮72远离第一转臂1设有第二带轮73，所述第二带轮73位于所述连接组件3底部，所述第一带轮72与第二带轮73之间通过皮带74连接，通过打开第二电机76，驱动第二带轮73转动，进而通过皮带74传动驱动第一带轮72转动，在第一带轮72转动时，滑动杆71同时转动，在腰型槽8内部进行滑动，驱动第一转臂1沿铰接点进行转动，逐渐将第一转臂1调节至与地面平行处。具体的，第二带轮73固定在支撑板75内部，所述支撑板75固定在所述连接板31底部，所述第二带轮73连接有第二电机76。具体的，第一转臂1远离电驱动组件5端开设有腰型槽8，所述腰型槽8内部滑移连接所述滑动杆71，所述滑动杆71伸出腰型槽8端固定有挡块9，所述挡块9直径大于腰型槽8直径。本技术的工作原理：在使用时，将整个机器人行走关节通过螺纹连接头33安装在机器人底部，在安装完毕后，通过打开第一电机52，驱动电动轮4进行转动，控制机器人进行行走；在在地面平整处行走时，机器人进行行走时，可通过两个电动轮4转动即可；若地面不平整时，可通过打开第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人行走关节，其特征在于，所述机器人行走关节包括第一转臂(1)、第二转臂(2)，第一转臂(1)与第二转臂(2)共设有两个，所述第一转臂(1)与所述第二转臂(2)转动连接，两组所述第一转臂(1)和第二转臂(2)上端固定连接组件(3)，所述第一转臂(1)底部固定有电动轮(4)，所述电动轮(4)连接有电驱动组件(5)，所述电驱动组件(5)固定在所述第一转臂(1)内侧，所述第二转臂(2)靠近与所述第一转臂(1)铰接点设有转轮(6)，所述第一转臂(1)可进行多角度调节，同时可转换至平行地面角度，第一转臂(1)远离所述电驱动组件(5)设有调节组件(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走关节，其特征在于，所述机器人行走关节包括第一转臂(1)、第二转臂(2)，第一转臂(1)与第二转臂(2)共设有两个，所述第一转臂(1)与所述第二转臂(2)转动连接，两组所述第一转臂(1)和第二转臂(2)上端固定连接组件(3)，所述第一转臂(1)底部固定有电动轮(4)，所述电动轮(4)连接有电驱动组件(5)，所述电驱动组件(5)固定在所述第一转臂(1)内侧，所述第二转臂(2)靠近与所述第一转臂(1)铰接点设有转轮(6)，所述第一转臂(1)可进行多角度调节，同时可转换至平行地面角度，第一转臂(1)远离所述电驱动组件(5)设有调节组件(7)。


2.如权利要求1所述机器人行走关节，其特征在于，所述连接组件(3)包括固定在所述第二转臂(2)远离铰接点出的连接板(31)，所述连接板(31)上端固定有连接柱(32)，所述连接柱(32)分布在连接板(31)上方任意位置。


3.如权利要求2所述机器人行走关节，其特征在于，所述连接柱(32)远离连接板(31)端固定有螺纹连接头(33)，所述连接柱(32)与连接板(31)之间固定有缓冲弹簧(34)。


4.如权利要求2所述机器人行走关节，其特征在于，所述连接板(31)四个侧面均固定有挡板(35)，所述挡板(35)高度低于所述连接柱(32)高度。


5.如权利要求1所述机器人行走关节，其特征在于，所述电驱动组件(5)包括转动连接在所述第一转臂(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志鹏，
申请(专利权)人：北京鲲鹏神通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11