【技术实现步骤摘要】
一种空潜两用的无人机装置及其控制方法
本专利技术涉及无人机
,尤其涉及一种空潜两用的无人机装置及其控制方法。
技术介绍
无人驾驶飞机(简称无人机)技术的不断发展以及提高,大大扩大了无人机的应用领域,其市场需求也不断提升。而近年来,随着高新技术的不断发展,各国对海洋物种、海洋资源以及海洋经济予以极高的重视,随之应运而生各类水下运载器,人们对无人机的需求不仅仅局限在空中作用,更多目光投在于无人机的水下运作。现有的无人机大多是在空中飞行,少部分可以在水下运行,处于水下运行无人机的螺旋桨仍是采用适合空中飞行的细长型的桨叶,导致了无人机在水下运行时能效低大大限制了无人机水下运作的工作时长。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供一种空潜两用的无人机装置及其控制方法,利用旋翼组件实现无人机的螺旋桨在空中及水中不同形态的变化,从而解决了无人机在水下运行时能效低的问题;同时采用浮力开关保证天线表面处于水面上方,从而解决了无人机在水下运行时信号不好的问题;最后通过可引爆的充气剂气囊将无人机弹出水面,解决了无人机过度下沉或者是无人机底部遇到淤泥而无法行动的问题。为了实现以上目的,本专利技术采取的一种技术方案是:一种空潜两用的无人机装置,包含机体和多个设于机体上并呈对称分布的旋翼臂,各所述旋翼臂在远离机体的一端设有旋翼组件,所述旋翼组件包括安装在旋翼臂顶部的无刷电机、连杆、第一螺旋桨、第二螺旋桨及固定座,所述无刷电机的转子通过连接座和第一螺旋桨及固定座的底座固定连接,所述连杆依次穿过无刷电 ...
【技术保护点】
1.一种空潜两用的无人机装置,其特征在于,包含机体(1)和多个设于机体(1)上并呈对称分布的旋翼臂(3),各所述旋翼臂(3)在远离机体(1)的一端设有旋翼组件(2),所述旋翼组件(2)包括安装在旋翼臂(3)顶部的无刷电机(21)、连杆(22)、第一螺旋桨(23)、第二螺旋桨(24)及固定座(25),所述无刷电机(21)的转子(211)通过连接座(27)和第一螺旋桨(23)及固定座(25)的底座固定连接,所述连杆(22)依次穿过无刷电机(21)的定子(212)、连接座(27)、第一螺旋桨(23)及固定座(25)的底座且一端和第二螺旋桨(24)转动连接,另一端和梯形底座(31)滑动连接,所述梯形底座(31)滑动设于旋翼臂(3)内;/n所述第二螺旋桨(24)包含两片细长桨叶(241)及连接组件(242),所述连接组件(242)和连杆(22)的一端转动连接,所述连接组件(242)和固定座(25)之间设置第一弹性元件(26),所述连接组件(242)两端分别和细长桨叶(241)铰接,所述细长桨叶(241)滑动连接于第一螺旋桨(23);所述梯形底座(31)一侧和旋翼臂(3)远离机体(1)的一端之间设 ...
【技术特征摘要】
1.一种空潜两用的无人机装置,其特征在于,包含机体(1)和多个设于机体(1)上并呈对称分布的旋翼臂(3),各所述旋翼臂(3)在远离机体(1)的一端设有旋翼组件(2),所述旋翼组件(2)包括安装在旋翼臂(3)顶部的无刷电机(21)、连杆(22)、第一螺旋桨(23)、第二螺旋桨(24)及固定座(25),所述无刷电机(21)的转子(211)通过连接座(27)和第一螺旋桨(23)及固定座(25)的底座固定连接,所述连杆(22)依次穿过无刷电机(21)的定子(212)、连接座(27)、第一螺旋桨(23)及固定座(25)的底座且一端和第二螺旋桨(24)转动连接,另一端和梯形底座(31)滑动连接,所述梯形底座(31)滑动设于旋翼臂(3)内;
所述第二螺旋桨(24)包含两片细长桨叶(241)及连接组件(242),所述连接组件(242)和连杆(22)的一端转动连接,所述连接组件(242)和固定座(25)之间设置第一弹性元件(26),所述连接组件(242)两端分别和细长桨叶(241)铰接,所述细长桨叶(241)滑动连接于第一螺旋桨(23);所述梯形底座(31)一侧和旋翼臂(3)远离机体(1)的一端之间设置第二弹性元件,另一侧通过钢丝和第一电机的输出轴连接,所述钢丝和第一电机设于旋翼臂(3)内;所述梯形底座(31)沿着旋翼臂(3)轴线方向运动时,所述连杆(22)沿着定子(212)轴线方向升降从而带动第二螺旋桨(24)在第一螺旋桨(23)上滑动,从而实现无人机整体螺旋桨的形变;
所述机体内安装有主控模块、电源模块、信号处理模块,所述机体(1)顶部设有天线(11),所述主控模块分别与电源模块、信号处理模块、无刷电机(21)及第一电机连接;
所述机体(1)、旋翼臂(3)、旋翼组件(2)及天线(11)均采用防水材料制备。
2.根据权利要求1所述的空潜两用的无人机装置,其特征在于,所述梯形底座(31)设有弧形滑轨(311),所述弧形滑轨(311)两端均设有限位槽(312),所述连杆(22)通过滚子(313)滑动连接于弧形轨道(311),所述滚子(313)和连杆(22)的一端过盈连接。
3.根据权利要求1所述的空潜两用的无人机装置,其特征在于,所述天线(11)通过缆线(14)和信号处理模块连接,所述缆线(14)绕转在绞盘(15)上,所述绞盘(15)设于第二电机(16)的输出轴,所述天线(11)的侧边设有浮力开关(13),所述主控模块分别和第二电机(16)及浮力开关(13)连接,所述浮力开关(13)采用防水材料制备。
4.根据权利要求1所述的空潜两用的无人机装置,其特征在于,所述机体(1)内还设有水压传感器,所述主控模块与水压传感器连接。
5.根据权利要求4所述的空潜两用的...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜衍,沈亚楠,崔博,李晓源,杨有松,吴曦曦,伍鑫锐,
申请(专利权)人:南通大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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