基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，包括用于固定移动装置上的底座和两个摄像头，还包括设置于底座上的主旋转装置、设置于主旋转装置上端的液压杆保持架、水平设置于液压杆保持架上的液压伸缩杆、设置于液压杆保持架上的机械手支撑杆和设置于机械手支撑杆上的机械手结构，液压杆保持架外侧设置有中间壳，液压伸缩杆的伸缩端设置摄像头并且设置有摄像保护壳结构，所述摄像保护壳结构与中间壳可拆卸连接形成用于适应不同天气使用的可变形保护球壳结构，主旋转装置、液压伸缩杆、机械手结构、摄像头和摄像保护壳结构分别与一控制器信号连接。通过本发明专利技术能够快速检查果树生长、发病状况，提高种植产量。

【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置
本专利技术属于农业植物保护信息
，尤其涉及一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置。
技术介绍
机器双目视觉的应用领域非常广泛，但是目前在农业特别是水果种植业应用较少。目前我国的果林产量估计和病害防治主要是靠果农人工来完成。对于大面积种植的果林而言，要对整片果林进行产量预测和病害防治需要巨大的人力成本，不少果林都种植在小山坡上，不利于果农长时间观测果树生长情况。此外，不少果农还面临着对果树病害的不够了解，从而容易错失最佳防控时间，甚至有可能导致整片果林毁于一旦。例如柑橘黄龙病，植株一旦感染或扩散传播，就只能采取将发病植株和附近植株整片挖除的治理手段，并且该土地近期将无法再种植柑橘，对果农危害极大。因此，对于大面积的果树种植而言，如何快速的发现果树发病以及发病的种类成为当务之急。
技术实现思路
本专利技术的目的为提供一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，能够快速检查果树生长、发病状况，提高种植产量。为实现目的，本专利技术提供了一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，包括用于固定移动装置上的底座和两个摄像头，还包括设置于底座上用于驱动进行左右转动的主旋转装置、设置于主旋转装置上端的液压杆保持架、水平设置于液压杆保持架上用于分别对摄像头进行安装并且驱动摄像头进行水平伸缩驱动的液压伸缩杆、设置于液压杆保持架上的机械手支撑杆和设置于机械手支撑杆上用于对目标果树及树叶进行采摘的机械手结构，所述液压杆保持架外侧设置有用于对主旋转装置的驱动端、液压伸缩杆进行保护的中间壳，所述液压伸缩杆的伸缩端设置摄像头并且设置有用于对摄像头进行开放和封闭保护的摄像保护壳结构，所述摄像保护壳结构与中间壳可拆卸连接形成用于适应不同天气使用的可变形保护球壳结构，所述机械手支撑杆伸出中间壳并且与中间壳密封连接，所述主旋转装置、液压伸缩杆、机械手结构、摄像头和摄像保护壳结构分别与一控制器信号连接。优选地，所述摄像保护壳结构包括可拆卸设置于中间壳上的中间壳电机、与中间壳电机的驱动端盖可拆卸贴合连接的球壳端盖、设置于球壳端盖与中间壳端盖的驱动端盖可拆卸贴合连接侧的相对另一侧用于对摄像头进行开放和封闭保护的可分离球壳，所述球壳端盖上可活动的设置有用于与中间壳电机的驱动端盖可拆卸贴合连接的摩擦盘，所述摩擦盘内设置用于通电后使摩擦盘与中间壳电机的驱动端盖贴紧的腰形电磁铁，所述摩擦盘与可分离球壳配合接触并且可分离球壳与球壳端盖间设置有用于将可分离球壳收拢闭合的弹性装置，所述液压伸缩杆的驱动杆依次穿过中间壳电机的驱动端盖、摩擦盘和球壳端盖与摄像头连接，所述中间壳电机和腰形电磁铁分别与控制器信号连接。优选地，所述球壳端盖位于可分离球壳内一侧贴合设置有用于通电后将球壳端盖吸紧使得可分离球壳对摄像头进行雨天工作保护的环形电磁铁，所述环形电磁铁与液压伸缩杆的驱动杆端头固定连接，所述环形电磁铁与控制器信号连接。优选地，所述可分离球壳由若干片透明薄瓣可拆卸拼接而成，各所述透明薄瓣通过连接铰链与球壳端盖连接并且通过弹性装置与球壳端盖连接，各所述透明薄瓣与摩擦盘的边缘相对端设置有卡槽与摩擦盘的边缘设置的推动块可拆卸配合连接。优选地，所述液压伸缩杆的驱动杆依次通过联轴器、电机安装座和用于驱动摄像头左右转动的检测旋转电机与摄像头连接，所述检测旋转电机与控制器信号连接。优选地，所述机械手结构包括第一机械手关节臂、第二机械手关节臂和用于对目标果树及树叶进行采摘的机械手手指，所述第一机械手关节臂一端通过第一机械手关节电机与机械手支撑杆连接，所述第一机械手关节臂另一端通过第二机械手关节电机与第二机械手关节臂一端连接，所述第一机械手关节臂与第二机械手关节臂间成垂直夹角，所述第二机械手关节臂另一端通过用于驱动机械手手指抓取的第三机械手关节电机与机械手手指连接，所述第一机械手关节电机、第二机械手关节电机和第三机械手关节电机分别与控制器信号连接。优选地，所述机械手手指设置有两根，两根所述机械手手指的一端分别与第三机械手关节电机连接并且另一端间接触形成抓取夹结构。优选地，所述底座为三级伸缩套筒式液压底座并且与控制器信号连接。优选地，所述底座与主旋转装置间设置有减震结构，所述减震结构分别与底座和主旋转装置连接的减震底板，两个所述减震底板间通过若干组由减震导柱螺栓和减震导柱螺母组成的连接结构连接，所述两个所述减震底板间的减震导柱螺栓上套设有减震弹簧。本专利技术与现有技术相比，其有益效果在于：在本专利技术中通过主旋转装置、液压伸缩杆、机械手结构、摄像头、摄像保护壳结构及控制器配合工作形成果树病害检测、采样结构，能够快速检查果树生长、发病状况，提高种植产量。在本专利技术中摄像保护壳结构可使摄像头不受恶劣天气的影响，在天气良好时，可分离球壳绽开，摄像头自由伸出运动，无外壳阻碍，视线良好，拍摄效果极佳；在天气恶劣时，液压伸缩杆收回，可分离球壳合拢，在环形电磁铁通电状态下，可分离球壳与摄像头一并运动，提高工作效率。在本专利技术中两个摄像头间距的调整和在空间中的高度调整，能使摄像头到达不同的空间方位便于获得更加详尽的信息；利用双目视觉技术自动识别植物发病情况和病虫害情况，并提供病害的解决措施，能够节省大量的人力和脑力成本；摄像头可进行红外摄像，这可以使本装置在夜间进行工作，增加设备的工作时间从而提高效率。在本专利技术中减震结构能保证在运动的过程中保持装置的平稳从而保证了摄像头捕捉的画面质量。在本专利技术中利用摄像头捕捉到的画面来控制液压伸缩杆、机械手结构的工作，同时还可以检测到天气状况的变化来控制摄像保护壳结构的绽开和合拢，提高工作效率。在本专利技术中机械手结构可以将疑似染上病害的植物叶片或者果实采摘分别放置到样品箱中，之后运送到果农手中，便于病害检测。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术中摄像保护壳结构的第一立体结构示意图；图3为本专利技术中摄像保护壳结构的第二立体结构示意图；图4为本专利技术中摄像保护壳结构的侧视结构示意图。具体实施方式下面结合附图进一步详细描述本专利技术的技术方案，但本专利技术的保护范围不局限于以下。如图1-4所示，本专利技术提供了一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，包括用于固定移动装置上的底座1和两个摄像头13，还包括设置于底座1上用于驱动进行左右转动的主旋转装置6、设置于主旋转装置6上端的液压杆保持架25、水平设置于液压杆保持架25上用于分别对摄像头13进行安装并且驱动摄像头13进行水平伸缩驱动的液压伸缩杆24、设置于液压杆保持架25上的机械手支撑杆16和设置于机械手支撑杆16上用于对目标果树及树叶进行采摘的机械手结构，液压杆保持架25外侧设置有用于对主旋转装置6的驱动端、液压伸缩杆24进行保护的中间壳23，液压伸缩杆24的伸缩端设置摄像头13并且设置有用于对摄像头13进行开放和封闭保护的摄像保护壳结构，摄像保护壳结构与中间壳23可拆卸连接形成用于适应不同天气使用的可变形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，包括用于固定移动装置上的底座(1)和两个摄像头(13)，其特征在于，还包括设置于底座(1)上用于驱动进行左右转动的主旋转装置(6)、设置于主旋转装置(6)上端的液压杆保持架(25)、水平设置于液压杆保持架(25)上用于分别对摄像头(13)进行安装并且驱动摄像头(13)进行水平伸缩驱动的液压伸缩杆(24)、设置于液压杆保持架(25)上的机械手支撑杆(16)和设置于机械手支撑杆(16)上用于对目标果树及树叶进行采摘的机械手结构，所述液压杆保持架(25)外侧设置有用于对主旋转装置(6)的驱动端、液压伸缩杆(24)进行保护的中间壳(23)，所述液压伸缩杆(24)的伸缩端设置摄像头(13)并且设置有用于对摄像头(13)进行开放和封闭保护的摄像保护壳结构，所述摄像保护壳结构与中间壳(23)可拆卸连接形成用于适应不同天气使用的可变形保护球壳结构，所述机械手支撑杆(16)伸出中间壳(23)并且与中间壳(23)密封连接，所述主旋转装置(6)、液压伸缩杆(24)、机械手结构、摄像头(13)和摄像保护壳结构分别与一控制器信号连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，包括用于固定移动装置上的底座(1)和两个摄像头(13)，其特征在于，还包括设置于底座(1)上用于驱动进行左右转动的主旋转装置(6)、设置于主旋转装置(6)上端的液压杆保持架(25)、水平设置于液压杆保持架(25)上用于分别对摄像头(13)进行安装并且驱动摄像头(13)进行水平伸缩驱动的液压伸缩杆(24)、设置于液压杆保持架(25)上的机械手支撑杆(16)和设置于机械手支撑杆(16)上用于对目标果树及树叶进行采摘的机械手结构，所述液压杆保持架(25)外侧设置有用于对主旋转装置(6)的驱动端、液压伸缩杆(24)进行保护的中间壳(23)，所述液压伸缩杆(24)的伸缩端设置摄像头(13)并且设置有用于对摄像头(13)进行开放和封闭保护的摄像保护壳结构，所述摄像保护壳结构与中间壳(23)可拆卸连接形成用于适应不同天气使用的可变形保护球壳结构，所述机械手支撑杆(16)伸出中间壳(23)并且与中间壳(23)密封连接，所述主旋转装置(6)、液压伸缩杆(24)、机械手结构、摄像头(13)和摄像保护壳结构分别与一控制器信号连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，其特征在于，所述摄像保护壳结构包括可拆卸设置于中间壳(23)上的中间壳电机(15)、与中间壳电机(15)的驱动端盖可拆卸贴合连接的球壳端盖(14)、设置于球壳端盖(14)与中间壳端盖(15)的驱动端盖可拆卸贴合连接侧的相对另一侧用于对摄像头(13)进行开放和封闭保护的可分离球壳(7)，所述球壳端盖(14)上可活动的设置有用于与中间壳电机(15)的驱动端盖可拆卸贴合连接的摩擦盘(28)，所述摩擦盘(28)内设置用于通电后使摩擦盘(28)与中间壳电机(15)的驱动端盖贴紧的腰形电磁铁(8)，所述摩擦盘(28)与可分离球壳(7)配合接触并且可分离球壳(7)与球壳端盖(14)间设置有用于将可分离球壳(7)收拢闭合的弹性装置(29)，所述液压伸缩杆(24)的驱动杆依次穿过中间壳电机(15)的驱动端盖、摩擦盘(28)和球壳端盖(14)与摄像头(13)连接，所述中间壳电机(15)和腰形电磁铁(8)分别与控制器信号连接。


3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉果林产量及病害预测预报的可变形球壳装置，其特征在于，所述球壳端盖(14)位于可分离球壳(7)内一侧贴合设置有用于通电后将球壳端盖(14)吸紧使得可分离球壳(7)对摄像头(13)进行雨天工作保护的环形电磁铁(9)，所述环形电磁铁(9)与液压伸缩杆(24)的驱动杆端头固定连接，所述环形电磁铁(9)与控...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈继清，谭成志，强虎，徐关文，赵超阳，吴家华，王志奎，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45