一种智能采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能采摘机器人，包括：采摘部，用于识别树枝的位置并击打树枝的根部，使得果实从树枝上脱落；攀爬部，用于将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处；收集部，用于收集击打下来的果实，位于树下，围绕树干的底部设置；中央处理器，当攀爬部将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处时，使得采摘部击打树枝的根部；电源装置，给所述中央处理器、攀爬部以及收集部提供供电服务。本发明专利技术通过树干底部的收集部将打落的松果全部进行收集，同时通过攀爬部将采摘部送入树干的上端，使得采摘部可以将树干上端的松果打落下来，这样就可以使得松果掉落到树干的底部收集部，使得人员可以直接在树干的底部就进行收集松果，实现全自动的松果采摘。

【技术实现步骤摘要】
一种智能采摘机器人
本专利技术涉及采摘设备领域，特别涉及一种智能采摘机器人。
技术介绍
在采摘松果的时候，目前都是通过人工采摘的方式会松果进行采摘，通常情况下，在人工采摘的时候，通常都是需要在松树的树下放置收集松果的果篮，然后采摘的工人攀爬上树，在树上通过敲打的方式将树上的松塔敲打下来，这样松塔就会落在树下的果篮中，后续在对松塔进行处理就可以了。但是这样的人工采摘的方式，尤其是对于一些较高较大的树木，不但耗时耗力，还会在工人爬树采摘的时候造成一定的安全隐患，这样就会增大果实采摘的成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种智能采摘机器人，通过在树下布置收集部可以将采摘的果实全部收集起来，同时通过攀爬部将采摘部运送到树枝处，在通过采摘部吊打树枝，使得树枝上的松塔掉落在搜集部中。为此，本专利技术提供一种智能采摘机器人，包括：收集部，用于收集击打下来的果实，位于树下，围绕树干的底部设置；采摘部，用于识别树枝的位置并击打树枝的根部，使得果实从树枝上脱落；攀爬部，设置在所述收集部的上方，其顶部与所述采摘部的连接，用于将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处；中央处理器，当所述攀爬部将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处时，使得采摘部击打树枝的根部；电源装置，给所述中央处理器、攀爬部以及收集部提供供电服务。进一步，所述采摘部包括：至少两个弧形板，每一个所述弧形板的两端首尾相接形成一个圆环，该圆环能够套在树干的底部，相邻两个所述弧形板通过锁定机构进行锁定；至少两个水平伸缩杆，每一个水平伸缩杆的一端分别均匀的设置在一个所述弧形板外面的底端；竖直伸缩杆，其底部设置在所述水平伸缩杆的另一端，其数量与所述水平伸缩杆的数量相等且位置一一对应；凹槽，其数量比所述水平伸缩杆少一个，每一个所述凹槽均开设在两个所述水平伸缩杆之间；收纳布，其一端的两侧分别连接在所述相邻的两个所述竖直伸缩杆的顶部，其另一端连接在转轴上，转轴设置在所述凹槽的内部，所述转轴的两端分别通过一扭力弹簧连接在所述凹槽的槽壁上。更进一步，相邻的两个所述竖直伸缩杆的底部之间连接有连接伸缩杆。更进一步，所述水平伸缩杆通过多个相互套接的第一套管组成；第一电磁铁，其数量有两个，两个所述第一电磁铁分别设置在位于两端的所述第一套管内；所述竖直伸缩杆通过多个相互套接的第二套管组成；第二电磁铁，其数量有两个，两个所述第二电磁铁分别设置在位于两端的所述第二套管内；舵机，设置在所述水平伸缩杆和所述竖直伸缩杆的连接处；所述中央处理器分别与所述第一电磁铁、第二电磁铁以及舵机信号连接；所述电源装置分别与所述中央处理器、第一电磁铁、第二电磁铁以及舵机电连接。更进一步，所述竖直伸缩杆的顶部设置有用于挂接所述收纳布的挂环。进一步，所述攀爬部包括：两个连接块，沿纵向分布，两个连接块之间连接有第一电动伸缩器；机械臂，每个连接块上均设置一对所述机械臂，所述机械臂用于在攀爬时抱住树干；所述中央处理器分别与所述第一电动伸缩器和所述机械臂信号连接；所述电源装置分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器以及所述机械臂电连接。更进一步，上下相邻两个连接块之间还连接有平衡伸缩杆，所述平衡伸缩杆的数量有两个，分别位于所述第一电动伸缩器的左右两侧。更进一步，每一个所述机械臂包括：机械大臂，机械大臂的一端铰接在所述连接块的一侧；机械小臂，机械小臂的一端与所述机械大臂的一端铰接，机械小臂的另一端设置有机械爪；两个第三电磁铁，其中一个第三电磁铁设置在所述连接块上，另一个第三电磁铁设置在所述机械小臂上；拉压弹簧，其一端连接在所述连接块上，另一端连接在所述机械小臂上；所述中央处理器与所述第三电磁铁信号连接；所述电源装置与所述第三电磁铁电连接。进一步，所述采摘部包括：电机，设置在所述攀爬部的顶部；竖直支杆，其底部与所述电机的输出轴通过键连接；摄像头，设置在所述竖直支杆的杆身上；水平支杆，设置在所述竖直支杆的顶部，其杆身与所述竖直支杆的顶部铰接；第二电动伸缩器，设置在支撑板上，支撑板与所述摄像头的位置相对，支撑板固定在所述竖直支杆的杆身上，第二电动伸缩器的顶部与所述水平支杆的一端铰接；所述中央处理器分别与所述摄像头、所述第二电动伸缩器以及所述电机信号连接；所述电源装置分别与所述中央处理器、所述摄像头、所述第二电动伸缩器以及所述电机电连接。更进一步，所述水平支杆的下表面开设有滑槽，滑槽位于所述第二电动伸缩器的上方，滑槽上滑动连接有滑块，滑块与所述第二电动伸缩器的顶部铰接。本专利技术提供的一种智能采摘机器人，具有如下有益效果：本专利技术通过树干底部的收集部将打落的松果全部进行收集，同时通过攀爬部将采摘部送入树干的上端，使得采摘部可以将树干上端的松果打落下来，这样就可以使得松果掉落到树干的底部收集部，使得人员可以直接在树干的底部就进行收集松果，实现全自动的松果采摘。附图说明图1为本专利技术收集部的结构俯视示意图；图2为本专利技术收集部的部分结构示意图；图3为本专利技术弧形板的结构连接剖视示意图；图4为本专利技术中水平伸缩杆和竖直伸缩杆的连接结构剖视示意图；图5为本专利技术的攀爬部的结构后视示意图；图6为本专利技术的攀爬部的结构俯视示意图；图7为本专利技术的采摘部的结构示意图。附图标记说明：1、水平伸缩杆；2、竖直伸缩杆；3、连接伸缩杆；4、收纳布；5、锁定机构；6、弧形板；7、凹槽；8、挂环；9、扭力弹簧；10、转轴；11、第一电磁铁；12、舵机；13、第二电磁铁；14、机械臂；15、支撑块；16、平衡伸缩杆；17、第一电动伸缩器；18、机械大臂；19、拉压弹簧；20、机械小臂；21、机械爪；22、第三电磁铁；23、电机；24、摄像头；25、竖直支杆；26、水平支杆；27、击打头；28、滑槽；29、滑块；30、第二电动伸缩器；31、支撑板。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。在本申请文件中，未经明确的部件型号以及结构，均为本领域技术人员所公知的现有技术，本领域技术人员均可根据实际情况的需要进行设定，在本申请文件的实施例中不做具体的限定。具体的，如图1-7所示，本专利技术实施例提供了一种智能采摘机器人，包括：收集部、采摘部、攀爬部、中央处理器以及电源装置。其中，收集部用于收集击打下来的果实，位于树下，围绕树干的底部设置。采摘部用于识别树枝的位置并击打树枝的根部，使得果实从树枝上脱落。攀爬部设置在所述收集部的上方，其顶部与所述采摘部的连接，用于将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处。中央处理器使得所述攀爬部将所述采摘部运送到树干的树枝的根部处时，使得采摘部击打树枝的根部。电源装置用于给所述中央处理器、攀爬部以及收集部提供供电服务。在进行松果的采摘的时候，将收集部放置在树下，之后将攀爬部放置在树干的表面上，此时，启动电源装置，使得攀爬部和采摘部进入工作的状态，此时，在中央处理器的作用下，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能采摘机器人，其特征在于，包括采摘部和攀爬部；/n所述攀爬部包括；/n两个连接块(15)，沿纵向分布，两个连接块(15)之间连接有第一电动伸缩器(17)，位于上方的所述连接块(15)上设置所述采摘部；/n机械臂(14)，每个连接块(15)上均设置一对所述机械臂(14)，所述机械臂(14)用于在攀爬时抱住树干；/n所述采摘部包括：/n电机(23)，设置在所述攀爬部的顶部；/n竖直支杆(25)，其底部与所述电机(23)的输出轴通过键连接；/n摄像头(24)，设置在所述竖直支杆(25)的杆身上；/n水平支杆(26)，设置在所述竖直支杆(25)的顶部，其杆身与所述竖直支杆(25)的顶部铰接；/n第二电动伸缩器(30)，设置在支撑板(31)上，支撑板(31)与所述摄像头(24)的位置相对，支撑板(31)固定在所述竖直支杆(25)的杆身上，第二电动伸缩器(30)的顶部与所述水平支杆(26)的一端铰接；/n该智能采摘机器人还包括：中央处理器和电源装置；/n所述中央处理器分别与所述第一电动伸缩器(17)、所述机械臂(14)、所述摄像头(24)、所述第二电动伸缩器(30)以及所述电机(23)信号连接；/n所述电源装置分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器(17)、所述机械臂(14)、所述摄像头(24)、所述第二电动伸缩器(30)以及所述电机(23)电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能采摘机器人，其特征在于，包括采摘部和攀爬部；
所述攀爬部包括；
两个连接块(15)，沿纵向分布，两个连接块(15)之间连接有第一电动伸缩器(17)，位于上方的所述连接块(15)上设置所述采摘部；
机械臂(14)，每个连接块(15)上均设置一对所述机械臂(14)，所述机械臂(14)用于在攀爬时抱住树干；
所述采摘部包括：
电机(23)，设置在所述攀爬部的顶部；
竖直支杆(25)，其底部与所述电机(23)的输出轴通过键连接；
摄像头(24)，设置在所述竖直支杆(25)的杆身上；
水平支杆(26)，设置在所述竖直支杆(25)的顶部，其杆身与所述竖直支杆(25)的顶部铰接；
第二电动伸缩器(30)，设置在支撑板(31)上，支撑板(31)与所述摄像头(24)的位置相对，支撑板(31)固定在所述竖直支杆(25)的杆身上，第二电动伸缩器(30)的顶部与所述水平支杆(26)的一端铰接；
该智能采摘机器人还包括：中央处理器和电源装置；
所述中央处理器分别与所述第一电动伸缩器(17)、所述机械臂(14)、所述摄像头(24)、所述第二电动伸缩器(30)以及所述电机(23)信号连接；
所述电源装置分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器(17)、所述机械臂(14)、所述摄像头(24)、所述第二电动伸缩器(30)以及所述电机(23)电连接。


2.如权利要求1所述的一种智能采摘机器人，其特征在于，还包括收集部，所述收集部包括：
至少两个弧形板(6)，每一个所述弧形板(6)的两端首尾相接形成一个圆环，该圆环能够套在树干的底部，相邻两个所述弧形板(6)通过锁定机构进行锁定；
至少两个水平伸缩杆(1)，每一个水平伸缩杆(1)的一端分别均匀的设置在一个所述弧形板(6)外面的底端；
竖直伸缩杆(2)，其底部设置在所述水平伸缩杆(1)的另一端，其数量与所述水平伸缩杆(1)的数量相等且位置一一对应；
凹槽(7)，其数量比所述水平伸缩杆(1)少一个，每一个所述凹槽(7)均开设在两个所述水平伸缩杆(1)之间；
收纳布(4)，其一端的两侧分别连接在所述相邻的两个所述竖直伸缩杆(2)的顶部，其另一端连接在转轴(10)上，转轴(10)设置在所述凹槽(7)的内部，所述转轴(10)的两端分别通过一扭力弹簧(9)连接在所述凹槽(7)的槽壁上。


3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨兰，谢非，崔政，谢忠睿，李岩岩，
申请(专利权)人：辽宁生态工程职业学院，
类型：发明
国别省市：辽宁;21