本实用新型专利技术涉及一种拆/码垛机构及采用拆/码垛机构的在线拆码垛一体机，拆/码垛机构包括一对对称固定于拆垛工位或码垛工位的X向导轨、设于X向导轨上的X向滑块组、连接于两个X向滑块组之间的移动基座，其特征在于：另包括对称设于移动基座上的两个Z向滑块组、与Z向滑块组配合的Z向导轨、与Z向导轨固定的Z向固定柱、连接于两个Z向固定柱下端之间的支撑架、设于支撑架两端的Y向滑轨、与Y向滑轨配合的Y向滑块、与Y向滑块连接的工件抓手。其解决了传统的在线拆垛机和在线码垛机只能适应轻型产品的问题，对于超重型的产品可以在线完成拆垛和码垛作业，从而完善智能生产线的建立。
【技术实现步骤摘要】
拆/码垛机构及采用拆/码垛机构的在线拆码垛一体机
本技术涉及工厂自动化生产线
，具体是一种拆/码垛机构及采用拆/码垛机构的在线拆码垛一体机。
技术介绍
码垛机和拆垛机是工厂自动化生产线
内的重要设备，而在线拆垛机和在线码垛机已被广泛使用。目前，针对具有规则形状的产品或者配备有统一标准托盘的产品，通常会用到在线拆垛机和在线码垛机，主要解决人工频繁上件的问题，增加生产线缓存工位，减少对于工厂场地的占用面积，实现优化资源配置，在线拆垛机和在线码垛机在智能工厂的加速化推进过程中，起到了重要作用。但是，传统的在线拆垛机和在线码垛机因为结构的单一属性，在拆垛或者码垛的时候，均采用托举全部上层的产品，只留下最底层一个产品输出或者输入的自下而上的方式完成。这就导致了传统的在线拆垛机和在线码垛机只能应对轻型产品，在受到场地、空间限制的时候对于超重型产品则不能够完成拆垛和码垛。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种操作方便、使用可靠的拆/码垛机构及采用拆/码垛机构的在线拆码垛一体机，解决传统的在线拆垛机和在线码垛机只能适应轻型产品的问题，对于超重型的产品可以在线完成拆垛和码垛作业，从而完善智能生产线的建立。本技术所采用的技术方案是：一种拆/码垛机构，包括一对对称固定于拆垛工位或码垛工位的X向导轨、设于X向导轨上的X向滑块组、连接于两个X向滑块组之间的移动基座，其技术要点是：另包括对称设于移动基座上的两个Z向滑块组、与Z向滑块组配合的Z向导轨、与Z向导轨固定的Z向固定柱、连接于两个Z向固定柱下端之间的支撑架、设于支撑架两端的Y向滑轨、与Y向滑轨配合的Y向滑块、与Y向滑块连接的工件抓手，所述移动基座中部支撑有X向驱动电机和Z向驱动电机，所述X向驱动电机的输出轴利用变向减速机构对称连接有两个水平传动轴Ⅰ，两个水平传动轴Ⅰ末端分别与支撑在移动基座两端的X向驱动齿轮的轮轴连接，所述拆垛工位或码垛工位对应X向驱动齿轮的位置设有与X向驱动齿轮啮合的X向驱动齿条，所述X向驱动齿条与X向导轨平行，所述Z向固定柱上设有与Z向导轨平行的Z向驱动齿条，所述Z向驱动电机的输出轴利用变向减速机构对称连接有两个水平传动轴Ⅱ，两个水平传动轴Ⅱ末端分别与支撑在移动基座上的Z向驱动齿轮的轮轴连接，所述Z向驱动齿轮与Z向驱动齿条啮合，所述支撑架两端分别固定有Y向气缸，所述Y向气缸的缸杆与工件抓手上部连接。上述的拆/码垛机构，所述工件抓手的下部间隔设有两个L形抓手，位于支撑架两端的两个工件抓手的L形抓手相对布置，所述L形抓手的水平段上表面设有垫片。上述的拆/码垛机构，所述移动基座由分别包绕于两个Z向固定柱外周的回形座、设于两个回形座之间的水平连接梁组成，所述X向滑块组位于回形座对应X向导轨侧的外表面，所述Z向滑块组位于回形座对应Z向导轨侧的内表面，所述X向驱动电机和Z向驱动电机位于水平连接梁上。上述的拆/码垛机构，所述移动基座对应Z向驱动齿轮的上方支撑有毛毡齿轮，所述毛毡齿轮与Z向驱动齿条啮合，以实现润滑作用。上述的拆/码垛机构，所述回形座上设有Z向接近开关，以控制Z向固定柱的行程。一种采用了上述拆/码垛机构的在线拆码垛一体机，包括机架，其技术要点是：所述机架上并列设有拆垛工位和码垛工位，所述机架对应拆垛工位和码垛工位的位置分别设有拆/码垛机构，所述机架的X向一侧对应拆垛工位和码垛工位分别设有入口检测传感器，机架的X向另一侧为连接拆垛工位和码垛工位的通道。上述的在线拆码垛一体机，所述机架由三列间隔布置的立柱、支撑于每列立柱顶端用于固定X向导轨的X向支撑梁、连接于三个X向支撑梁前、后两端的Y向横梁组成，位于中间的X向支撑梁为拆垛工位和码垛工位的公共梁。本技术的有益效果是：1、当配合生产线在线使用时，与传统的在线拆垛机和在线码垛机从最底层工件自下而上着手的方式不同，本技术的拆/码垛机构的工件抓手采用从顶层着手的自上而下的方式完成拆垛或者码垛，实现了对于超重型的产品也可以在线完成拆垛和码垛的工作，使大尺寸、大重量的产品，也可以在工厂自动化生产线领域内完成拆垛和码垛的工作，实现资源优化配置。具体如：拆垛时，首先拆/码垛机构抓取拆垛工位内多层垛盘工件（此多层垛盘工件被自动运送到该位置，或者人为搬运到该位置）的最上层的垛盘工件，然后码放至下一个工位（然后工件被自动搬运到其他工位，或者人为搬运到其他工位），接着抓取拆/码垛机构下一层垛盘工件，以此类推；码垛时，首先拆/码垛机构的工件抓手抓取第一个到达码垛工位的工件（此工件被自动搬运到该位置，或者人为搬运到该位置），然后码放在下一个工位的第一层，接着码放第二层，以此类推，直至码完要求的数量（然后满垛盘被自动搬运到其他工位，或者人为搬运到其他工位）。2、通过移动基座上X向驱动电机和Z向驱动电机的布置，以及变向减速机构、水平传动轴、齿轮齿条传动机构的设计，使工件抓手获得沿X向移动和Z向移动的对称的稳定的驱动力，保障了超重型产品拆/码垛工作的驱动需求。3、工件抓手的对称性设计保障了超重型产品被抓起时的稳定性。附图说明图1是本技术所述的在线拆码垛一体机的轴测图；图2是本技术所述的拆/码垛机构的轴测图；图3是图1中A部放大图；图4是图1中B部放大图；图5是本技术所述的在线拆码垛一体机的主视图；图6是图5的俯视图；图7是拆垛工位的侧视图。图中：1.机架、101.立柱、102.X向支撑梁、103.Y向横梁、2.码垛工位、3.拆垛工位、4.入口检测传感器、5.X向导轨、6.Z向固定柱、7.Z向驱动电机、8.X向驱动电机、9.支撑架、10.工件抓手、11.Z向导轨、12.移动基座、1201.回形座、1202.水平连接梁、13.X向滑块组、14.Z向滑块组、15.水平传动轴Ⅰ、16.水平传动轴Ⅱ、17.变向减速机构、18.变向减速机构、19.Z向驱动齿条、20.X向驱动齿条、21.Y向滑轨、22.Y向滑块、23.可伸缩护套、24.毛毡齿轮、25.Z向接近开关、26.垫片、27.输送机Ⅲ、28.输送机Ⅰ、29.电池垛盘、30.横移机、31.输送机Ⅱ。具体实施方式如图1-图4所示，该在线拆码垛一体机，包括机架1，所述机架1上并列设有拆垛工位3和码垛工位2，所述机架1对应拆垛工位3和码垛工位2的位置分别设有拆/码垛机构，所述机架1的X向一侧对应拆垛工位3和码垛工位2分别设有入口检测传感器4，机架1的X向另一侧为连接拆垛工位3和码垛工位2的通道。本实施例中，入口检测传感器4为安全光栅，当有叉车或人在此位置时，拆/码垛机构不得动作。本实施例中，所述机架1由三列间隔布置的立柱101、支撑于每列立柱101顶端用于固定X向导轨5的X向支撑梁102、连接于三个X向支撑梁102前、后两端的Y向横梁103组成，其中两个相邻X向支撑梁102之间的区域形成拆垛工位3，另两个相邻X向支撑梁102之间的区域形成码垛工位2，位于中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拆/码垛机构，包括一对对称固定于拆垛工位或码垛工位的X向导轨、设于X向导轨上的X向滑块组、连接于两个X向滑块组之间的移动基座，其特征在于：另包括对称设于移动基座上的两个Z向滑块组、与Z向滑块组配合的Z向导轨、与Z向导轨固定的Z向固定柱、连接于两个Z向固定柱下端之间的支撑架、设于支撑架两端的Y向滑轨、与Y向滑轨配合的Y向滑块、与Y向滑块连接的工件抓手，所述移动基座中部支撑有X向驱动电机和Z向驱动电机，所述X向驱动电机的输出轴利用变向减速机构对称连接有两个水平传动轴Ⅰ，两个水平传动轴Ⅰ末端分别与支撑在移动基座两端的X向驱动齿轮的轮轴连接，所述拆垛工位或码垛工位对应X向驱动齿轮的位置设有与X向驱动齿轮啮合的X向驱动齿条，所述X向驱动齿条与X向导轨平行，所述Z向固定柱上设有与Z向导轨平行的Z向驱动齿条，所述Z向驱动电机的输出轴利用变向减速机构对称连接有两个水平传动轴Ⅱ，两个水平传动轴Ⅱ末端分别与支撑在移动基座上的Z向驱动齿轮的轮轴连接，所述Z向驱动齿轮与Z向驱动齿条啮合，所述支撑架两端分别固定有Y向气缸，所述Y向气缸的缸杆与工件抓手上部连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种拆/码垛机构，包括一对对称固定于拆垛工位或码垛工位的X向导轨、设于X向导轨上的X向滑块组、连接于两个X向滑块组之间的移动基座，其特征在于：另包括对称设于移动基座上的两个Z向滑块组、与Z向滑块组配合的Z向导轨、与Z向导轨固定的Z向固定柱、连接于两个Z向固定柱下端之间的支撑架、设于支撑架两端的Y向滑轨、与Y向滑轨配合的Y向滑块、与Y向滑块连接的工件抓手，所述移动基座中部支撑有X向驱动电机和Z向驱动电机，所述X向驱动电机的输出轴利用变向减速机构对称连接有两个水平传动轴Ⅰ，两个水平传动轴Ⅰ末端分别与支撑在移动基座两端的X向驱动齿轮的轮轴连接，所述拆垛工位或码垛工位对应X向驱动齿轮的位置设有与X向驱动齿轮啮合的X向驱动齿条，所述X向驱动齿条与X向导轨平行，所述Z向固定柱上设有与Z向导轨平行的Z向驱动齿条，所述Z向驱动电机的输出轴利用变向减速机构对称连接有两个水平传动轴Ⅱ，两个水平传动轴Ⅱ末端分别与支撑在移动基座上的Z向驱动齿轮的轮轴连接，所述Z向驱动齿轮与Z向驱动齿条啮合，所述支撑架两端分别固定有Y向气缸，所述Y向气缸的缸杆与工件抓手上部连接。
2.根据权利要求1所述的拆/码垛机构，其特征在于：所述工件抓手的下部间隔设有两个L形抓手，位于支撑架两端的两个工件抓手的L形抓手相对布置，所述L形抓手的水平段上表面设有垫片。
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【专利技术属性】
技术研发人员：鹿超，
申请(专利权)人：沈阳德安泰机械有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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