快速检测可能与移动的主要对象的轨迹相交的次要对象制造技术

一种用于检测可能与移动的主要对象(50)的轨迹(51)相交的动态次要对象(55)的系统(1)，所述系统(1)包括具有光敏区域(20)的视觉传感器(2)，所述光敏区域(20)包括基于事件的像素(21)，使得照射到所述视觉传感器(2)的基于事件的像素(21)上的光强度的至少预定百分比的相对变化使得所述视觉传感器(2)发射与该基于事件的像素(21)相关联的事件(21a)，其中，所述系统(1)还包括鉴别器模块(3)，其获取来自所述视觉传感器(2)的事件流(21a)和关于所述主要对象(50)的运动的航向和/或速度的信息(52)作为输入，并且被配置成至少部分地基于所述信息(52)从所述事件流(21a)识别可能由次要对象(55)的运动而不是由所述主要对象(50)的移动引起的事件(21b)。视觉传感器(2)用于所述系统(1)中。一种相应的计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】快速检测可能与移动的主要对象的轨迹相交的次要对象本专利技术涉及一种用于尽可能早地检测可能与移动的主要对象碰撞的次要对象的系统，从而可以发出警告或者可以采取碰撞避免动作。
技术介绍
对过去道路交通事故的分析表明，大部分事故的发生仅仅是因为没有足够的时间来采取充分的避免碰撞的行动。如果再多一点时间，在许多情况下不到一秒钟，事故本来是可以避免的。为了获得这一关键时间，开发了自动紧急制动辅助装置。这些辅助装置需要对移动的车辆可能碰撞的对象进行快速和可靠的检测。应避免主动错误信息，因为车辆的不必要的紧急制动可能会令后面的驾驶员感到意外，并导致追尾碰撞。但如果处理更复杂，则可能花费太长时间。在利用视觉传感器获取视觉信息时可以节省一些时间。传统的视觉传感器输出图像帧。使用这些传感器可获得的检测速度是每秒帧速率的函数，并且是可用于处理大流量的图像数据的处理带宽的函数。US2016/096477A1建议利用基于事件的感光元件来增强传统视觉传感器。每当照射在这种基于事件的感光元件上的光强度以大于特定相对量改变时，传感器立即发射相应的事件。不需要等待下一图像帧的获取。...

【技术保护点】
1.一种用于检测可能与移动的主要对象(50)的轨迹(51)相交的动态的次要对象(55)的系统(1)，所述系统(1)包括具有光敏区域(20)的视觉传感器(2)，所述光敏区域(20)包括基于事件的像素(21)，使得照射到所述视觉传感器(2)的基于事件的像素(21)上的光强度的至少预定百分比的相对变化引起所述视觉传感器(2)发射与该基于事件的像素(21)相关联的事件(21a)，其特征在于，所述系统(1)还包括鉴别器模块(3)，所述鉴别器模块(3)获取来自所述视觉传感器(2)的事件(21a)的流和关于所述主要对象(50)的运动的航向和/或速度的信息(52)作为输入，并且被配置成至少部分地基于所述信息(...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180321 EP 18163096.31.一种用于检测可能与移动的主要对象(50)的轨迹(51)相交的动态的次要对象(55)的系统(1)，所述系统(1)包括具有光敏区域(20)的视觉传感器(2)，所述光敏区域(20)包括基于事件的像素(21)，使得照射到所述视觉传感器(2)的基于事件的像素(21)上的光强度的至少预定百分比的相对变化引起所述视觉传感器(2)发射与该基于事件的像素(21)相关联的事件(21a)，其特征在于，所述系统(1)还包括鉴别器模块(3)，所述鉴别器模块(3)获取来自所述视觉传感器(2)的事件(21a)的流和关于所述主要对象(50)的运动的航向和/或速度的信息(52)作为输入，并且被配置成至少部分地基于所述信息(52)从所述事件(21a)的流识别可能由次要对象(55)的运动而不是由所述主要对象(50)的运动引起的事件(21b)。


2.根据权利要求1所述的系统(1)，其特征在于，所述鉴别器模块(3)还被配置为：响应于确定在所述视觉传感器(2)的视场(23)中存在受限区域(23a)，所述受限区域(23a)引起在预定时间帧内发射多于预定数量的事件(21a)，将与该区域(23a)相关联的事件(21a)识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)。


3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述鉴别器模块(3)还被配置为：响应于确定所述事件(21a)的流包含与在至少一个特定方向(21d)上相干移动的所述视觉传感器的所述视场(23)中的位置(A、B、C)有关的事件(21a)的序列(21c)，其中，该特定方向(21d)与所述主要对象(50)的运动不一致，将所述序列(21c)中的所述事件(21a)识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)。


4.根据权利要求3所述的系统(1)，其特征在于，所述主要对象(50)的运动是所述主要对象(50)相对于一个或多个静态对象的运动。


5.根据权利要求3或4所述的系统(1)，其特征在于，所述鉴别器模块(3)还被配置为：将所述特定方向(21d)与所述主要对象(50)的所述轨迹(51)进行比较，并且仅当所述特定方向(21d)与所述主要对象(50)的所述轨迹(51)相交时，才将所述序列(21c)中的所述事件(21a)识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述系统(1)还包括分类器模块(4)，该分类器模块(4)被配置为从所述鉴别器模块(3)已经识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)中，和/或从与所述视觉传感器(2)的所述视场(23)中的已经引起识别出的事件(21b)的区域(23a，23b)有关的图像信息(22b)中，将所述次要对象(55)分类成几个类别(41a至41c)中的至少一个。


7.根据权利要求6所述的系统(1)，其特征在于，所述分类器模块(4)包括能够使用输入信息的学习样本和期望分类结果(41a至41c)的对应学习样本来训练和/或者已经训练的人工智能模块、计算机视觉模块和/或统计分类器模块。


8.根据权利要求7所述的系统(1)，其特征在于，所述人工智能模块包括脉冲神经网络，所述脉冲神经网络被配置为直接接收识别出的事件(21b)的流作为输入。


9.根据权利要求6至8中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述分类器模块(4)通信地耦合到跟踪器模块(6)，所述跟踪器模块(6)被配置成确定经分类的次要对象(55)在所述视觉传感器(2)的所述视场(23)中的位置(55a)。

【专利技术属性】
技术研发人员：米夏埃尔·普法伊费尔，约亨·马克思，奥利弗·兰格，克里斯托夫·波施，格扎维埃·拉戈斯，斯皮罗斯·尼古拉迪斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，普罗菲赛公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE