【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括机器人远程操纵器和集成的腹腔镜检查的外科手术机器人系统相关申请的交叉引用本申请要求于2019年1月5日提交的美国临时专利申请No.62/788,781和于2018年2月7日提交的美国临时专利申请No.62/627,554的优先权，每个申请的全部内容通过引用并入本文。
本申请总体涉及具有机器人远程操纵器的远程致动外科手术机器人系统。
技术介绍
多种环境和应用要求利用远程操作的外科手术设备进行远程致动。这些应用包括执行精细操纵，在密闭空间中操纵，在危险或受污染的环境中、在洁净室或无菌环境中以及在外科手术环境中(无论是开场还是微创的)操纵的能力。尽管这些应用以及参数(诸如精确的公差和最终用户的技能水平)都在变化，但每个应用都需要远程操作系统的许多相同的功能，诸如以高精度执行灵巧操纵的能力。在下面的公开中将更详细地讨论外科手术应用，作为远程操作设备系统的应用示例，其中存在已知设备，但是在先前已知的系统和方法中存在明显的缺点。对于许多外科手术例程，开放式外科手术仍然是优选的方法。它已经被医学...
【技术保护点】
1.一种用于执行外科手术的远程操纵的系统，所述系统包括：/n主控制台，其包括多个主连杆；/n手柄，其耦接到所述主控制台，使得施加在所述手柄处的移动使所述多个主连杆中的至少一个移动；/n从控制台，其包括多个从连杆，所述从控制台可操作地耦接到所述主控制台并且被配置为响应于施加在所述手柄处的移动而移动；以及/n末端执行器，其耦接到所述从控制台，所述末端执行器被配置为响应于所述手柄处的致动而移动并且响应于所述从控制台处的移动而移动以执行所述外科手术；/n其中所述从控制台包括可操作地耦接到所述末端执行器的多个致动器，所述多个致动器在响应于所述手柄处的致动而被激活时，在宏同步状态期间将...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180207 US 62/627,554;20190105 US 62/788,7811.一种用于执行外科手术的远程操纵的系统，所述系统包括：
主控制台，其包括多个主连杆；
手柄，其耦接到所述主控制台，使得施加在所述手柄处的移动使所述多个主连杆中的至少一个移动；
从控制台，其包括多个从连杆，所述从控制台可操作地耦接到所述主控制台并且被配置为响应于施加在所述手柄处的移动而移动；以及
末端执行器，其耦接到所述从控制台，所述末端执行器被配置为响应于所述手柄处的致动而移动并且响应于所述从控制台处的移动而移动以执行所述外科手术；
其中所述从控制台包括可操作地耦接到所述末端执行器的多个致动器，所述多个致动器在响应于所述手柄处的致动而被激活时，在宏同步状态期间将平移宏移动施加到所述多个从连杆中的至少一个，但在不同步宏状态中不施加所述平移宏移动，并且在微同步状态期间将微移动施加到所述末端执行器，但在不同步微状态中不施加所述微移动。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述主控制台被配置为在所述外科手术期间保持无菌。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述手柄可移除地耦接到所述主控制台，使得所述手柄在所述外科手术期间是无菌的，并且在被移除以进行另外的外科手术时是可灭菌的。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中所述手柄经由夹持附接可移除地耦接到所述主控制台。
5.根据权利要求1、2或3所述的系统，其中所述手柄经由螺纹附接可移除地耦接到所述主控制台。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中所述手柄包括响应于所述手柄的致动而移动的可伸缩活塞，并且其中所述主控制台的至少一个传感器被配置为感测所述可伸缩活塞的移动，以使所述多个致动器在所述末端执行器处进行对应的微移动。
7.根据权利要求6所述的系统，其中除非所述至少一个传感器至少感测到预定量的所述可伸缩活塞，否则所述从控制台不响应所述主控制台处的移动。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中所述主控制台包括机械约束，所述机械约束被配置为约束所述多个主连杆中的至少一个主连杆的移动。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，还包括耦接到所述主控制台的显示器，所述显示器被配置为允许用户在所述系统的操作期间可视化所述末端执行器。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中所述从控制台的基座经由多个从关节的近侧从关节耦接到所述多个从连杆的近侧从连杆，使得所述多个从连杆和关节绕所述近侧从关节可移动，以便在执行所述外科手术之前，将所述从控制台的所述远端定位在期望水平方位，同时所述从控制台的所述基座保持静止。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述从控制台的所述基座包括可调节竖直柱，所述可调节竖直柱耦接到所述多个从连杆的所述近侧从连杆，所述可调节竖直柱被配置为在执行所述外科手术之前，调节所述多个从连杆和关节的高度，以将所述从控制台的所述远端定位在期望竖直方位。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，还包括可移除切口指示器，所述可移除切口指示器被配置为允许所述从控制台的所述远端与定位在经历所述外科手术的患者体内的套管针对准。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，还包括控制器，所述控制器可操作地耦接到所述多个致动器，使得所述多个致动器响应于由所述控制器执行的指令而将移动施加到所述从控制台的所述多个从连杆。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述控制器被配置为执行指令，以使所述多个致动器将所述从控制台的所述多个从连杆移动到原位配置，其中在所述原位配置中，所述多个从连杆被缩回，使得所述末端执行器能够定位在插入经历所述外科手术的患者体内的套管针内。
15.根据权利要求13或14所述的系统，其中所述控制器被配置为执行指令，以使所述多个致动器将所述多个从连杆的成角从连杆移动到一个角度，使得所述成角从连杆和所述从控制台中的在所述成角从连杆近侧的所述从连杆在所述系统的操作期间保持静止。
16.根据权利要求15所述的系统，其中在所述成角从连杆的所述角度下，所述从控制台的所述远端允许所述末端执行器在半球形外科手术工作空间中执行所述外科手术，所述半球形外科手术工作空间以平行于所述成角从连杆的所述角度的角度倾斜。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中所述多个从连杆中的在多个从关节的贝塔关节远侧的从连杆被配置为相对于所述贝塔关节移动以在前向外科手术工作空间和反向外科手术工作空间之间翻转所述从控制台的远端，同时所述多个从连杆中的在所述贝塔关节近侧的从连杆以及所述从控制台的基座保持静止。
18.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中所述主控制台还包括离合器，所述离合器被配置为当所述离合器被致动时防止所述多个主连杆的平移宏移动。
19.根据前述权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·查索特，M·弗里德里希，
申请(专利权)人：迪斯透莫森公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。