用于机器人外科工具的改进的缆线驱动的运动系统技术方案

本发明专利技术提供了一种外科工具，所述外科工具包括：驱动外壳，所述驱动外壳具有布置在其中用于旋转的输入轴；细长轴，所述细长轴从驱动外壳延伸；以及端部执行器，所述端部执行器操作地联接到该细长轴的远侧端部。缆线带联接到输入轴并且将输入轴操作地联接到延伸至端部执行器的驱动缆线。输入驱动装置的旋转相应地使缆线带运动，从而控制驱动缆线的纵向运动以使端部执行器进行关节运动。

An improved cable driven motion system for robot surgical tools

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人外科工具的改进的缆线驱动的运动系统
技术介绍
微创外科手术(MIS)器械由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化而通常优于传统的开放式外科装置。内窥镜式外科手术是一种类型的MIS手术，在该手术中，将细长的柔性轴通过自然孔口引入患者的身体内。腹腔镜式外科手术是另一种类型的MIS手术，在该手术中，在患者的腹部中形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。通过套管针，可将多种器械和外科工具引入腹腔中。套管针还有助于促进吹气以提升器官上方的腹壁。经由套管针引入腹腔的器械和工具可用于以多种方式接合和/或处理组织以实现诊断或治疗效果。最近已开发出多种机器人系统来辅助MIS手术。机器人系统可通过保持自然的手眼轴来实现更直观的手部运动。机器人系统还可通过包括能形成更自然的手状关节运动的“腕”关节来实现更大程度的运动自由度。仪器的端部执行器可使用缆线驱动的运动系统进行关节运动(移动)，该运动系统具有一条或多条延伸穿过腕关节的驱动缆线。微创外科手术(MIS)器械由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化而通常优于传统的开放式外科装置。内窥镜式外科手术是一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科工具，包括：/n驱动外壳，所述驱动外壳具有布置在其中用于旋转的输入轴；/n细长轴，所述细长轴从所述驱动外壳延伸；/n端部执行器，所述端部执行器操作地联接到所述细长轴的远侧端部；以及/n缆线带，所述缆线带联接到所述输入轴并且将所述输入轴操作地联接到延伸至所述端部执行器的驱动缆线，其中输入驱动装置的旋转相应地使所述缆线带运动，从而控制所述驱动缆线的纵向运动以使所述端部执行器进行关节运动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171026 US 15/794,5551.一种外科工具，包括：
驱动外壳，所述驱动外壳具有布置在其中用于旋转的输入轴；
细长轴，所述细长轴从所述驱动外壳延伸；
端部执行器，所述端部执行器操作地联接到所述细长轴的远侧端部；以及
缆线带，所述缆线带联接到所述输入轴并且将所述输入轴操作地联接到延伸至所述端部执行器的驱动缆线，其中输入驱动装置的旋转相应地使所述缆线带运动，从而控制所述驱动缆线的纵向运动以使所述端部执行器进行关节运动。


2.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述缆线带的高度大于所述缆线带的横截面厚度。


3.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述缆线带包括围绕所述输入轴缠绕多次的恒力弹簧，并且提供防止所述驱动缆线松弛的恒定扭矩力。


4.根据权利要求3所述的外科工具，其中，所述恒定扭矩力在所述缆线带的整个运动范围内保持恒定。


5.根据权利要求3所述的外科工具，其中，所述恒力弹簧包括材料带或材料条。


6.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述缆线带被布线成至少部分地围绕可旋转地安装在所述驱动外壳内的惰轮。


7.根据权利要求6所述的外科工具，其中，所述惰轮被布置在所述驱动外壳内，使得所述缆线带将所述驱动缆线直接馈送到所述细长轴中。


8.根据权利要求6所述的外科工具，其中，所述惰轮包括上凸缘、下凸缘以及在所述上凸缘和所述下凸缘之间延伸的槽，并且其中所述缆线带被接收在所述槽内，并且所述上凸缘和所述下凸缘有助于将所述缆线带保持在所述槽内。


9.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述缆线带直接联接到所述驱动缆线。


10.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述缆线带直接联接到海波管，所述海波管将所述缆线带操作地联接到所述驱动缆线。


11.根据权利要求1所述的外科工具，还包括连接器，所述连接器将所述缆线带联接到所述驱动缆线。


12.根据权利要求11所述的外科工具，其中，所述连接器包括：
鱼眼连接器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·亚当斯，J·埃文斯，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US