主从系统及其控制方法技术方案

提供了一种主从系统及其控制方法，其中，从设备由主设备远程操作。主从系统设有：从设备，包括用于获取温度的温度获取单元；以及主设备，包括用于呈现所获取的温度的呈现单元。呈现单元包括温度改变单元，温度改变单元设置在操作单元上，并基于所获取的温度执行温度变化，其中，与所获取的温度相协调地进行温度变化。此外，还设置确定单元，其基于来自温度输入单元的输入温度和由温度获取单元获取的温度来确定操作对象的类型或特性。

Master-slave system and its control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】主从系统及其控制方法
本说明书中公开的技术涉及一种主设备远程操作从设备的主从系统以及该主从系统的控制方法。
技术介绍
机器人技术近年来取得了显著的进步，并且在各种工业领域的工作现场日益普及。主从式机器人系统被用于诸如医学领域的工业领域，在该领域中仍然难以在计算机控制下实现完全自主操作。例如，主从式医疗用机器人用于内窥镜手术，例如，腹腔镜手术和胸腔镜手术。在这种情况下，外科医生可以在3D监控屏幕上观察手术区域的同时，远程操作从臂执行手术，该从臂具有诸如钳子之类的手术工具附接其上的端部执行器。考虑到使用内窥镜对生物组织的侵入或手术效率，优选地将从设备的端部执行器从患部等接收到的信息呈现给主设备侧的用户，类似于在不使用机器人的手术期间手术外科医生触摸患部而获得的触觉。例如，作为一种医疗用主从式机器人系统，还提出了一种主从式手术系统，其检测作用在端部执行器(例如，抓握部(抓握器))上的外力，并向外科医生呈现力感(例如，参见PTL1)。
技术实现思路
技术问题然而，根据传统技术，仅向外科医生呈现力感，并且当外科医生触摸患部时获得的原始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主从系统，包括：/n从设备，包括获取温度的温度获取单元；以及/n主设备，包括呈现所获取的温度的呈现单元。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171030 JP 2017-2088061.一种主从系统，包括：
从设备，包括获取温度的温度获取单元；以及
主设备，包括呈现所获取的温度的呈现单元。


2.根据权利要求1所述的主从系统，其中
所述温度获取单元包括附接到所述从设备的端部执行器的温度传感器。


3.根据权利要求1所述的主从系统，其中
所述呈现单元呈现与由所述温度获取单元获取的温度对应的温度感。


4.根据权利要求1所述的主从系统，其中
所述呈现单元包括：显示与由所述温度获取单元获取的温度相关的信息的显示单元。


5.根据权利要求4所述的主从系统，其中
所述显示单元显示与温度对应的数值或颜色。


6.根据权利要求1所述的主从系统，还包括：
确定单元，基于由所述温度获取单元获取的温度来确定由端部执行器处理的操作对象的状态。


7.根据权利要求6所述的主从系统，还包括：
力传感器，检测作用在所述端部执行器上的外力，其中
所述确定单元基于由所述力传感器获得的力感和由所述温度获取单元获取的表示温度的信息的组合来确定所述操作对象的状态。


8.根据权利要求6所述的主从系统，其中
所述呈现单元还呈现与由所述确定单元获得的确定结果相关的信息。


9.根据权利要求1所述的主从系统，其中
所述主设备包括用于操作所述从设备的操作单元，并且
所述呈现单元通过所述操作单元呈现基于所获取的温度的温度感。


10.根据权利要求9所述的主从系统，其中
所述呈现单元包括温度改变单元，所述温度改变单元设置在所述操作单元上并基于所获取的温度产生温度变化。
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【专利技术属性】
技术研发人员：铃木裕之，威廉·亚历山大·科纳斯，堀江竜太，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP