目标检测方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种目标检测方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对目标场景的第t帧点云数据进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，t为大于1的整数；根据所述第t帧点云数据、所述第一候选框以及针对所述第t帧点云数据中目标的预测候选框，确定所述第t帧点云数据的第一检测结果，所述第一检测结果包括所述第t帧点云数据中目标的第一检测框，其中，所述预测候选框是根据所述第t帧点云数据之前的t‑1帧点云数据的检测结果预测得到的。本公开实施例可提高目标检测的精度。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法及装置、电子设备和存储介质
本公开涉及计算机
，尤其涉及一种目标检测方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
目标检测是计算机视觉中的一个非常重要的任务，它能够通过传感器的输入数据，对视野范围内的目标(例如人或物体)的位姿、尺度等信息进行估计。相关技术中的目标检测方法通常将每一帧的输入单独进行处理，导致检测精度较差。
技术实现思路
本公开提出了一种目标检测技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种目标检测方法，包括：对目标场景的第t帧点云数据进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，t为大于1的整数；根据所述第t帧点云数据、所述第一候选框以及针对所述第t帧点云数据中目标的预测候选框，确定所述第t帧点云数据的第一检测结果，所述第一检测结果包括所述第t帧点云数据中目标的第一检测框，其中，所述预测候选框是根据所述第t帧点云数据之前的t-1帧点云数据的检测结果预测得到的。在一种可能的实现方式中，所述对目标场景的第t帧点云数据进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：/n对目标场景的第t帧点云数据进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，t为大于1的整数；/n根据所述第t帧点云数据、所述第一候选框以及针对所述第t帧点云数据中目标的预测候选框，确定所述第t帧点云数据的第一检测结果，所述第一检测结果包括所述第t帧点云数据中目标的第一检测框，/n其中，所述预测候选框是根据所述第t帧点云数据之前的t-1帧点云数据的检测结果预测得到的。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
对目标场景的第t帧点云数据进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，t为大于1的整数；
根据所述第t帧点云数据、所述第一候选框以及针对所述第t帧点云数据中目标的预测候选框，确定所述第t帧点云数据的第一检测结果，所述第一检测结果包括所述第t帧点云数据中目标的第一检测框，
其中，所述预测候选框是根据所述第t帧点云数据之前的t-1帧点云数据的检测结果预测得到的。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标场景的第t帧点云数据进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，包括：
根据所述第t帧点云数据中目标的预测概率图，将所述第t帧点云数据划分为存在目标的第一区域、不存在目标的第二区域以及未确定是否存在目标的第三区域；
对所述第t帧点云数据的第一区域及第三区域进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据在所述第t帧点云数据之前的t-1帧点云数据的第二检测结果，对所述第t帧点云数据的第一检测结果进行修正，确定所述第t帧点云数据的第二检测结果。


4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据在所述第t帧点云数据之前的t-1帧点云数据的第二检测结果，对所述第t帧点云数据中目标的运动状态进行预测，确定所述第t帧点云数据中目标的预测候选框。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据第t帧点云数据中目标的预测候选框，以及第t-1帧点云数据，对所述第t-1帧点云数据中目标的预测概率图进行更新，确定所述第t帧点云数据中目标的预测概率图。


6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述对所述第t帧点云数据的第一区域及第三区域进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，包括：
对所述第一区域及所述第三区域的点云数据进行特征提取，得到第一点云特征；
对所述第一点云特征进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第二候选框；
根据各个第二候选框的置信度，从所述第二候选框中确定出预设数量的第一候选框。


7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第t帧点云数据、所述第一候选框以及针对所述第t帧点云数据中目标的预测候选框，确定所述第t帧点云数据的第一检测结果，包括：
对所述第t帧点云数据中各个目标的预测候选框分别进行扩展，确定各个目标的第三候选框；
对所述第三候选框与所述第一候选框分别进行匹配，确定与各个第一候选框对应的目标；
根据所述第一候选框及与所述第一候选框所在区域对应的第一区域点云数据，以及所述第三候选框及与所述第三候选框所在区域对应的第二区域点云数据，对所述第t帧点云数据中的各个目标分别进行候选框融合，得到所述第t帧点云数据中各个目标的第一检测框。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第三候选框与所述第一候选框分别进行匹配，确定与各个第一候选框对应的目标，包括：
分别确定各个第三候选框与各个第一候选框之间的交并比；
将与第一候选框的交并比大于或等于交并比阈值的第三候选框，确定为相匹配的第三候选框；
将与第一候选框相匹配的第三候选框对应的目标，确定为与所述第一候选框对应的目标。


9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个第二检测结果包括目标的第二检测框，
所述根据在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍虎军，周晓巍，孙佳明，谢一鸣，张思宇，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33