用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法和设备技术

本发明专利技术涉及基于V2X技术的自动驾驶/驾驶辅助领域。具体地，本发明专利技术提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，该方法至少包括以下步骤：获取交通事件信息，该交通事件信息包括交通事件的位置信息；对交通事件信息进行分析处理，使得交通事件匹配于至少一个版本的与加密和/或加偏转的高精度地图，该至少一个版本的高精度地图分别以不同方式加密和/或加偏转处理；将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将该交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。本发明专利技术还涉及一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、相应的车辆、路侧单元和后端数据监控平台。本发明专利技术旨在提供一种使V2X数据与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方案。

【技术实现步骤摘要】
用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法和设备
本专利技术涉及一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法、一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、一种相应的车辆、路侧单元和后端数据监控平台。
技术介绍
精确、实时、可靠的数据及数据处理方式是保障驾驶辅助及自动驾驶技术安全的必备要素，从技术可行性来看，高精度地图是L3级及以上自动驾驶车辆的重要安全部件。同时，高精度定位也是V2X技术落地应用的一个重要依赖项，传统的依靠GNSS(GNSS+DR)的定位方式并不能有效地支持V2X的应用场景。例如，如果不能对路侧单元(RoadSideUnit)监测到的交通事件进行高精度定位，则很难准确判断车辆前方交通事件发生的车道级别的位置，从而无法基于V2X进行车辆车道级别的预警，规划和控制等。在中国，出于安全考虑及根据相关法规规定，电子地图数据在公开前需进行保密处理，地图厂商给主机厂提供的电子地图是经过算法加密和/或加偏转的，且不同地图厂商的电子地图加密/加偏转的算法不同，这导致：即使在相同路段，不同主机厂的自动驾驶车辆会基于所搭载的经不同保密处理算法的高精度地图来进行导航和测试。另一方面，搭载经加密和/或加偏转的高精度地图的自动驾驶车辆在使用基于V2X技术获取的信息时也面临挑战，当V2X技术实现车辆、交通事件相对于高精度地图的精确定位后，V2X和自动驾驶技术才能有效结合。在这一背景下，V2X与自动驾驶技术的应用落地还需要考虑高精度地图的加密和/或加偏转带来的影响，即，V2X技术与自动驾驶系统的融合还需要考虑V2X技术与不同品牌的车辆搭载的经不同的保密处理(加密和/或加偏转)的高精度地图的数据的安全匹配方法。在电子地图方面，CN109670011A公开了一种多图源地图服务引擎，用于对不同来源的地图指令进行高度概括并且对图层间的顺序、内容进行解析，以降低开发难度。CN107977366A公开了一种用于坐标系系统的数据输出方法，在该方法中，通过坐标转换函数对目标位置进行转换，使得硬件装置能够根据得到的偏移距离和偏移方向对WGS-84坐标进行偏移，以得到近似的GCJ-02坐标。但是，这两篇文献均没有涉及基于V2X技术收集的信息与车辆搭载的经不同的保密处理(加密和/或加偏转)的高精度地图的匹配，因而仍无法克服由地图数据加密和/或加偏转给V2X技术与加密/和或加偏转的高精度地图的匹配带来的技术痛点。
技术实现思路
根据本专利技术的至少一个实施例的目的在于提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法、一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、一种相应的车辆、路侧单元和/或后端数据监控平台，以至少解决现有技术中的部分问题。根据本专利技术的第一方面，提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，所述方法至少包括以下步骤：获取交通事件信息，所述交通事件中信息包括交通事件的位置信息；对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将所述交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。在此，V2X(vehicletoeverything，也成为车联网)可以理解为基于例如专用短程通讯技术(DSRC)和/或蜂窝通信(LTE和5G)等通信技术实现车辆与一切可能影响车辆的实体信息交互的技术，通常包括四类场景，车对车(V2V)、车对网络(V2N)、车对基础设施(V2I)、车对行人(V2P)。在此，“加密和/或加偏转”可以理解为对地图数据/地理位置信息进行保密处理的手段，加偏转也称为加偏、加偏移等。通过本专利技术的方法能够使基于V2X技术传递的信息(尤其是包含或涉及地理位置的信息)与经过保密处理(例如加密和/或加偏转)的电子地图可靠匹配，在此，这些信息例如可以是通过车辆或通过路侧单元采集和/或分析处理的信息。由此一方面确保经V2X技术传递的信息可以被准确匹配和/或定位在车辆搭载的经保密处理的高精度地图上，作为自动驾驶系统的控制规划的输入信息。另一方面，在不直接涉及对加密算法本身的编译的情况下，遵循国家针对导航电子地图的相关规定，保障国家信息安全。根据一个优选实施例，所述交通事件包括：静态事件，其表示固定位置的对象的信息；或者动态事件，其表示不固定的、临时对象的信息。静态事件例如是路侧单元的状态信息，交通信号灯的状态、动态信号牌的内容等；动态事件例如可以是交通事故、救援车辆靠近、临时施工、交通管制等。主机厂可以基于对动态信息的调用考虑，预留高精度地图的动态信息图层的接口，用于不定时接收数据结构可定制的信息，同时不公开车辆使用的基本的高精度地图的数据结构。在此，动态信息图层的接口可以理解为主机厂和地图厂商之间、主机厂和主机厂之间、甚至为行业之间通过一定协议和/或标准达成的对数据结构和表达的定义，使得该结构和表达类型的数据可以普遍适用于主机厂之间适用的差异化的高精度地图。根据一个优选实施例，所述分析处理的步骤包括：判断是否存在至少一个版本的高精度地图可用，其中，根据判断的结果来决定在车辆中还是在路侧单元中还是在后端数据监控平台中还是由地图提供商来执行所述交通事件信息与所述高精度地图的匹配。在此，“存在至少一个版本的高精度地图可用”尤其表示能够获取和/或存储有高精度地图的数据和地图版本信息——例如地图版本号和/或标识符(包括例如审图号)、图层信息、特定于地图版本的参考物坐标数据等。取决于能否直接在采集交通事件的车辆和/或路侧单元本地调用地图信息，影响能否直接在车辆客户端和/或路侧单元端实现所采集的交通事件与高精度地图的比对和匹配，替代地，不存在至少一个版本的高精度地图可用的情况下，可能需要将所采集的数据打包转发给后端数据监控平台或地图提供商以进行进一步的分析处理。根据一个优选实施例，所述分析处理的步骤还包括：判断交通事件的位置信息是否直接或间接地被标注在所述至少一个版本的高精度地图上，其中，根据判断的结果来决定：直接确定交通事件在高精度地图上的坐标位置，还是需要根据相对即时定位(特征物匹配)算法迭代计算出所述交通事件在所述高精度地图上的坐标位置。在此，交通事件的位置信息直接地被标注在高精度地图上例如可以理解为：交通事件所表征的对象已作为地图元素被绘制或标注在高精度地图中，因此可以直接得出其在该版本的高精度地图上的坐标位置。在此，交通事件的位置信息间接地被标注在高精度地图上例如可以理解为：采集交通事件的路侧单元已被标注在高精度地图上并具有对应的唯一识别号(ID)，或者，探测到交通事件的车辆已被定位在高精度地图上并具有关于高精度地图的坐标位置。于是，可以基于路侧单元的唯一识别号和/或车辆自身在地图坐标系中的位置及交通事件相对于路侧单元/或车辆自身位置的相对位置计算出所探测到的交通事件在加密和/或加偏转的地图上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，所述方法至少包括以下步骤：/n获取交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；/n对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；/n将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将所述交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，所述方法至少包括以下步骤：
获取交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；
对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；
将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将所述交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析处理的步骤包括：
判断是否存在至少一个版本的高精度地图可用，
其中，根据判断的结果来决定在车辆中还是在路侧单元(220)中还是在后端数据监控平台(230)中还是由地图提供商来执行所述交通事件信息与所述高精度地图的匹配。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分析处理的步骤还包括：
判断交通事件的位置信息是否直接或间接地被标注在所述至少一个版本的高精度地图上，
其中，根据判断的结果来决定：直接确定交通事件在高精度地图上的坐标位置，还是需要根据相对即时定位算法迭代计算出所述交通事件在所述高精度地图上的坐标位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分析处理的步骤还包括：
判断所述交通事件涉及静态事件还是动态事件，其中，静态事件表示位置固定的对象的信息，动态事件表示不固定的、临时对象的信息，
其中，如果所述交通事件已直接或间接地被所述至少一个版本的高精度地图标注并且所述交通事件涉及静态事件，则直接确定所述交通事件在高精度地图上的坐标位置，
其中，如果所述路侧单元被标注并且所述交通事件涉及动态事件，则首先推算动态事件的瞬时位置和/或运动轨迹，然后再确定所述交通事件在所述高精地图上的坐标位置。

【专利技术属性】
技术研发人员：禹尧，黄彦钦，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE