用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法和设备技术

本发明专利技术涉及基于V2X技术的自动驾驶/驾驶辅助领域。具体地，本发明专利技术提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，该方法至少包括以下步骤：获取交通事件信息，该交通事件信息包括交通事件的位置信息；对交通事件信息进行分析处理，使得交通事件匹配于至少一个版本的与加密和/或加偏转的高精度地图，该至少一个版本的高精度地图分别以不同方式加密和/或加偏转处理；将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将该交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。本发明专利技术还涉及一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、相应的车辆、路侧单元和后端数据监控平台。本发明专利技术旨在提供一种使V2X数据与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方案。

【技术实现步骤摘要】
用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法和设备
本专利技术涉及一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法、一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、一种相应的车辆、路侧单元和后端数据监控平台。
技术介绍
精确、实时、可靠的数据及数据处理方式是保障驾驶辅助及自动驾驶技术安全的必备要素，从技术可行性来看，高精度地图是L3级及以上自动驾驶车辆的重要安全部件。同时，高精度定位也是V2X技术落地应用的一个重要依赖项，传统的依靠GNSS(GNSS+DR)的定位方式并不能有效地支持V2X的应用场景。例如，如果不能对路侧单元(RoadSideUnit)监测到的交通事件进行高精度定位，则很难准确判断车辆前方交通事件发生的车道级别的位置，从而无法基于V2X进行车辆车道级别的预警，规划和控制等。在中国，出于安全考虑及根据相关法规规定，电子地图数据在公开前需进行保密处理，地图厂商给主机厂提供的电子地图是经过算法加密和/或加偏转的，且不同地图厂商的电子地图加密/加偏转的算法不同，这导致：即使在相同路段，不同主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，所述方法至少包括以下步骤：/n获取交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；/n对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；/n将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将所述交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，所述方法至少包括以下步骤：
获取交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；
对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；
将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将所述交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析处理的步骤包括：
判断是否存在至少一个版本的高精度地图可用，
其中，根据判断的结果来决定在车辆中还是在路侧单元(220)中还是在后端数据监控平台(230)中还是由地图提供商来执行所述交通事件信息与所述高精度地图的匹配。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分析处理的步骤还包括：
判断交通事件的位置信息是否直接或间接地被标注在所述至少一个版本的高精度地图上，
其中，根据判断的结果来决定：直接确定交通事件在高精度地图上的坐标位置，还是需要根据相对即时定位算法迭代计算出所述交通事件在所述高精度地图上的坐标位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分析处理的步骤还包括：
判断所述交通事件涉及静态事件还是动态事件，其中，静态事件表示位置固定的对象的信息，动态事件表示不固定的、临时对象的信息，
其中，如果所述交通事件已直接或间接地被所述至少一个版本的高精度地图标注并且所述交通事件涉及静态事件，则直接确定所述交通事件在高精度地图上的坐标位置，
其中，如果所述路侧单元被标注并且所述交通事件涉及动态事件，则首先推算动态事件的瞬时位置和/或运动轨迹，然后再确定所述交通事件在所述高精地图上的坐标位置。

【专利技术属性】
技术研发人员：禹尧，黄彦钦，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE