移动靶车系统技术方案

本公开提供了一种移动靶车，其包括：靶车、中间车和牵引车。靶车包括：靶车本体和设于该靶车本体上的靶标组件。牵引车、中间车和靶车依次可拆卸连接。牵引车、中间车和靶车均为无轨道行驶车辆，可直接在打靶场地面行驶，其行驶路线不受轨道的限制，能够实现路线的灵活变更，进而满足打靶运动灵活性的要求。另外，由于无需铺设轨道，能够节省基建成本，对打靶场地的适应性也强。此外，采用中间车牵引靶车能够拉远牵引车与靶车之间的距离，防止打靶时对牵引车的损害，有利于实现重复利用。

【技术实现步骤摘要】
移动靶车系统
本公开属于机器人领域，涉及一种移动靶车系统。
技术介绍
移动靶车作为国防训练的器械越来越受到人们重视。目前,国内外大多数靶车都是基于传统轨道式的移动靶车,这种移动靶车的运动轨道大体分为两种空中吊挂式和地面铺设式。无论是空中吊挂式还是地面铺设式,轨道均为直轨,靶车只能按照轨道直线移动。若根据实际需要,想变更运动路线就得重新铺设轨道,花费时间长、代价高，且存在跳弹的隐患,这使得传统的移动靶车不能满足现代化的射击需求。另外，移动靶车常常会受到子弹的冲击，容易受损，不可重复使用，更换成本高，这也限制了其应用范围。
技术实现思路
为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种移动靶车，其采用如下技术方案或其组合：本公开提供了一种移动靶车系统，其能应用于武器打击测试、部队作训、军事演习等多个场合。该移动靶车系统包括：靶车、中间车和牵引车。牵引车、中间车和靶车均为无轨道行驶车辆。其中，靶车又包括：靶车本体和设于该靶车本体上的靶标组件。中间车与靶车本体可拆卸式连接。牵引车与中间车可拆卸式连接。在本公开的一些实施例中，牵引车又包括：存储模块、输入模块、第一通信模块、定位模块、程控模块和行驶机构等。其中，存储模块负责预先存储一条以上预设路径信息。输入模块负责接收用户选择的路径信息。第一通信模块负责至少根据所选择的路径信息从存储模块中获取对应的预设路径信息。定位模块负责获取牵引车的实时定位信息。程控模块负责至少获取第一通信模块发来的预设路径信息以及定位模块发来的实时定位信息，并生成行驶指令。行驶机构负责根据行驶指令行驶。在该实施例中，移动靶车系统进行移动的方法包括如下步骤：(1)、利用输入模块接收用户选择的路径信息；(2)、利用第一通信模块根据路径信息从存储模块中获取对应的预设路径信息；利用定位模块获取移动靶车内的牵引车的实时定位信息；(3)、利用程控模块获取第一通信模块发来的预设路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成行驶指令；(4)、利用行驶机构根据行驶指令行驶。在本公开的另外一些实施例中，牵引车又包括：监控模块、计算模块和第二通信模块。其中，监控模块负责获取牵引车前方的实时影像信息。计算模块负责避障计算。当实时影像信息含有障碍物时，计算模块获取该障碍物的尺寸信息，并根据所选择的预设路径信息和尺寸信息计算出偏离路径信息。第二通信模块负责至少将偏离路径信息发送至程控模块。当程控模块收到偏离路径信息时，程控模块根据该偏离路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成偏离行驶指令，行驶机构根据偏离行驶指令行驶。当实时影像信息不再含有障碍物时(即牵引车已经引导靶车成功避障)，程控模块将原行驶指令发送至行驶机构，由行驶机构根据原行驶指令行驶。在该实施例中，移动靶车系统进行移动的方法包括如下步骤：在第(3)步中，同时利用监控模块获取牵引车前方的实时影像信息；当实时影像信息不含有障碍物时，执行第(4)步；当实时影像信息含有障碍物时，利用计算模块获取该障碍物的尺寸信息，并根据所选择的预设路径信息和尺寸信息计算出偏离路径信息，同时利用第二通信模块将偏离路径信息发送至程控模块；当程控模块收到偏离路径信息时，利用程控模块根据该偏离路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成偏离行驶指令，并利用行驶机构根据偏离行驶指令行驶。当实时影像信息不含有障碍物时，重新返回执行第(4)步。在本公开的其它一些实施例中，牵引车又包括：遥控机构以及第三通信模块。其中，遥控机构供用户进行远程控制操作，如控制牵引车的行驶方向、行驶速度等。第三通信模块负责至少接收遥控机构发来的实时方向信息并将其发送至程控模块。当程控模块收到该实时方向信息时，程控模块根据该实时方向信息以及定位模块发来的实时定位信息生成实时行驶指令，行驶机构根据实时行驶指令行驶。由此，便实现用户对牵引车的远程控制行驶。在本公开的一些实施例中，牵引车的外壳为防爆外壳，以防子弹穿透牵引车，影响牵引车内精密机械的损坏。在本公开的一些实施例中，牵引车、中间车和靶车依次通过挂钩相连。在本公开的一些实施例中，牵引车内的定位模块为差分GPS。在本公开的一些实施例中，预设路径信息为直线型、S型、折线型、矩形中的任意一种。当然，也不限于上述几种，可以根据打靶场的地形进行预先设计。由于采用上述技术方案，本公开至少取得了以下技术效果：在本公开的移动靶车系统中，牵引车、中间车、靶车依次采用拖挂式连接，由牵引车通过中间车牵引靶车的行驶。首先，牵引车、中间车和靶车为无轨道行驶车辆或无吊装行驶车辆，可直接在打靶场地面行驶，其行驶路线不受轨道或吊装线缆的限制，能够实现灵活的路线变更，进而满足打靶运动灵活性的要求。其次，由于无轨道行驶车辆无需铺设轨道，无吊装行驶车辆无需架设吊装线缆，能够大大节省基建成本，同时对打靶场地的适应性也强。另外，采用中间车辅助牵引靶车能够拉远牵引车与靶车之间的距离，尽可能防止打靶时牵引车的损害，有利于牵引车的重复利用。附图说明附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。图1是本公开实施例中移动靶车的结构示意图。附图标记：移动靶车1、中间车2和靶车3。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。实施例1如图1所示，本实施例公开了一种移动靶车系统，其包括：牵引车1、中间车2和靶车3。其中，靶车3包括：靶车本体4和设于该靶车本体上的靶标组件5。靶标组件5供用户打靶用。中间车2与靶车本体4可拆卸式连接，能够牵引靶车3的运动。中间车2与靶车本体4的中间连接长度应小于中间车2与靶车本体4的车身长度，以避免行驶时车身方向的偏离。牵引车1与中间车2可拆卸式连接。牵引车1与中间车2的中间连接长度应小于牵引车1与中间车2的车身长度，以避免行驶时车身方向的偏离。优选地，牵引车、中间车和靶车依次可通过挂钩相连。牵引车1、中间车2与靶车3可拆卸式连接是为了便于更换，因为打靶过程中可能存在子弹对牵引车1、中间车2与靶车3的损坏。在打靶时，靶车3承载的待打击目标被击毁后，牵引车1、中间车2与靶车3仍可重复使用，只需替换靶车3上的靶标组件5即可，能够大幅度降低应用成本。设置中间车2的目的是尽量拉远牵引车1与靶车3的距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动靶车系统，其特征在于：其包括：/n靶车，包括：靶车本体和设于该靶车本体上的靶标组件；/n中间车，与所述靶车本体可拆卸式连接；以及/n牵引车，与所述中间车可拆卸式连接；/n所述牵引车、所述中间车和所述靶车均为无轨道行驶车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动靶车系统，其特征在于：其包括：
靶车，包括：靶车本体和设于该靶车本体上的靶标组件；
中间车，与所述靶车本体可拆卸式连接；以及
牵引车，与所述中间车可拆卸式连接；
所述牵引车、所述中间车和所述靶车均为无轨道行驶车辆。


2.根据权利要求1所述的移动靶车系统，其特征在于：
所述牵引车包括：
存储模块，预先存储一条以上预设路径信息；
输入模块，接收用户选择的路径信息；
第一通信模块，至少根据所选择的路径信息从所述存储模块中获取对应的预设路径信息；
定位模块，获取所述牵引车的实时定位信息；
程控模块，至少获取所述第一通信模块发来的所述预设路径信息以及所述定位模块发来的实时定位信息，并生成行驶指令；以及
行驶机构，根据所述行驶指令行驶。


3.根据权利要求2所述的移动靶车系统，其特征在于：所述牵引车包括：
监控模块，获取所述牵引车前方的实时影像信息；
计算模块，当所述实时影像信息含有障碍物时获取该障碍物的尺寸信息，并根据所选择的预设路径信息和所述尺寸信息计算出偏离路径信息；以及
第二通信模块，至少将所述偏离路径信息发送至所述程控模块；
当收到所述偏离路径信息时，所述程控模块根据该偏离路径信息以及所述定位模块发来的实时定位信息生成偏离行驶指令，所述行驶机构根据所述偏离行驶指令行驶。


4.根据权利要求2所述的移动靶车系统，其特征在于：所述牵引车包括：
遥控机构；以及
第三通信模块，至少接收所述遥控机构发来的实时方向信息并将其发送至所述程控模块；
当收到所述实时方向信息时，所述程控模块根据该实时方向信息以及所述定位模块发来的实时定位信息生成实时行驶指令，所述行驶机构根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈志航，李晗，李楠，何旭，孙海铭，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11