一种智能定位自动装车系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能定位自动装车系统，包括主平台、移动平台、主平台调整装置、车厢调整装置、摄像头和控制模块。移动平台在主平台顶面沿车厢深度方向移动；主平台调整装置包括横向调整机构和纵向调整机构，横向调整机构用于驱动主平台在车厢的宽度方向上移动，纵向调整机构用于驱动主平台在车厢的高度方向上移动；车厢调整装置设置于车厢下方用于驱动车厢在宽度方向上移动；摄像头设置于主平台与车厢之间朝向移动平台与车厢门；摄像头、横向调整机构、纵向调整机构、车厢调整装置、传送机构和平台驱动装置分别与控制模块通信连接。本发明专利技术还公开了一种用于上述智能定位自动装车系统的控制方法，使得可以快速方便地完成车辆对齐装货。

【技术实现步骤摘要】
一种智能定位自动装车系统及其控制方法
本专利技术涉及物流领域，特别涉及一种智能定位自动装车系统及其控制方法。
技术介绍
自动仓储、自动输送以及智能分拣技术在物流行业已得到越来越多的应用，物流装备自动化技术的创新促进了电子商务及物流运输行业的快速发展。但在物流中心装车作业环节，目前仍然是以传统的人工散件搬运、叉车、地牛等装卸作业方式为主，自动化水平低，需投入大量的装卸作业工人，劳动强度大，生产效率低下。随着人力成本不断上升，劳动力日益短缺，传统的人工或简易装备装卸作业方式已成为影响电子商务及物流运输行业发展的瓶颈之一。现有移动平台的装车系统有以下不足，其一、由于地面没有倒车导向装置，物流车辆倒车倾斜，而主平台无法旋转，移动平台没有浮动定位装置，导致移动平台在实际作业中无法与车辆在水平和左右方向对齐，不能实现货物顺利装车；其二，移动平台采用链条和滚筒驱动输送方式，其无法兼容多种单元规格和散件货物。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种智能定位自动装车系统及其控制方法，可以快速方便地完成车辆对齐装货。为达到上述目的，本专利技术公开了一种智能定位自动装车系统，包括：主平台；移动平台，所述移动平台包括支撑主体、设置于所述支撑主体顶面的传送机构、设置于所述支撑主体底面的若干平台滚轮和平台驱动装置，所述若干平台滚轮分别滚动放置于所述主平台的顶面，所述平台驱动装置用于驱动所述移动平台在所述主平台顶面沿车厢深度方向移动；主平台调整装置，所述主平台调整装置包括横向调整机构和纵向调整机构，所述横向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的宽度方向上移动，所述纵向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的高度方向上移动；车厢调整装置，所述车厢调整装置设置于车厢下方，用于驱动车厢在宽度方向上移动；摄像头，所述摄像头设置于所述主平台与车厢之间朝向所述移动平台与车厢门；控制模块，所述摄像头、横向调整机构、纵向调整机构、车厢调整装置、传送机构和平台驱动装置分别与所述控制模块通信连接。优选的，还包括连接翻板，所述连接翻板摆动设置于所述主平台朝向车厢的一端。优选的，所述移动平台的前端具有向地面倾斜的斜面。优选的，所述主平台的顶面具有若干沟槽，所述移动平台的底面具有若干凸块，所述若干凸块分别滑动设置于所述若干沟槽中。优选的，所述车厢调整装置包括升降底座、车厢托板和车厢驱动装置，所述升降底座可升降的设置于地面上，所述车厢托板可沿车厢宽度方向移动地设置于所述升降底座的顶面，所述车厢驱动装置用于驱动所述车厢托板沿车厢宽度方向移动。优选的，所述横向调整机构包括前、后支柱和前、后横向驱动装置，所述前、后支柱的上端分别与所述主平台前、后端的底面固接，所述前、后支柱的下端分别可沿车厢宽度方向移动地设置于地面上，所述前、后横向驱动装置分别用于驱动所述前、后支柱沿车厢宽度方向移动。优选的，所述纵向调整机构包括若干伸缩顶杆，所述若干伸缩顶杆的伸缩端分别与所述主平台的底面固接，所述若干伸缩顶杆的固定端的底面分别可沿车厢宽度方向移动地设置于地面上。优选的，还包括车厢稳定装置，所述车厢稳定装置包括稳定杆，所述稳定杆的一端与车厢前端底面接触，所述稳定杆的另一端与地面接触，所述车厢稳定装置设置于车厢前端的下方，所述车厢调整装置设置于车厢后端的下方，所述升降底座升起时所述车厢托板托住车厢的后端，所述稳定杆用于托住车厢的前端，使车厢受压时高度不降低。优选的，所述传送机构包括链条和链板，所述链条的销轴延伸出托板构成插轴，所述链板的端部具有插孔，所述插轴插装于所述插孔中。一种用于控制如权利要求1所述的智能定位自动装车系统的控制方法，包括以下步骤：S1、使用所述摄像头识别车厢与所述移动平台之间的横向差值和高度差值；S2、使用所述控制模块根据所述横向差值控制所述车厢调整装置和所述横向调整机构分别驱动所述主平台和车厢沿车厢宽度方向移动消除所述横向差值，同时使用所述控制模块根据所述高度差值控制所述纵向调整机构驱动所述主平台升降消除所述高度差值；S3、使用所述控制模块控制所述平台驱动装置驱动所述移动平台沿车厢深度方向移动一定距离使所述移动平台的端部位于车厢的最深处；S4、使用所述控制模块控制所述传送机构向车厢深处传送，同时使用所述控制模块控制所述平台驱动装置驱动所述移动平台沿车厢外部方向移动，使所述移动平台一边后退时所述传送机构一边将货物传送离开所述传送机构从而落在车厢内。相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：通过设置移动平台将货物整体移动至车厢内部，并在移动平台上设置传送机构，在移动平台从车厢内部退出的过程中传送机构将货物垛逐垛放置于车厢内；通过设置摄像头自动检测移动平台与车厢的长度方向是否对正、高度是否一致，并通过设置横向调整机构和纵向调整机构分别调整主平台的横向位置和纵向位置，使得移动平台与车厢的长度方向对正且高度一致；由于主平台较长，当车厢与主平台之间的长度方向上存在轻微的角度时，远离车厢一端的主平台就需要调整很长的距离才能与车厢对齐，通过设置车厢调整装置，使得车厢也可参与对齐调整，调整距离更短，速度更快，可以容纳的停车误差更大；车厢调整装置包括升降底座使得车厢托板可升降，升降底座升起时车厢托板托住车厢的后端，同时在车厢前端设置了稳定杆用于托住车厢前端，使得移动平台和货物进入车厢内部时，车厢不会受压而高度下降，从而保持车厢内平稳；通过设置连接翻板将主平台和车厢连在一起，使得移动平台可以在平台滚轮的作用下从主平台移动进入车厢内部；通过设置凸块和沟槽相互配合，使得移动平台的一端移动进入车厢后，另一端依然受限位使移动平台的移动轨迹稳定可控，不会因为偏移而撞击车厢内壁等；通过将传送机构设置为链条链板的形式，并将链条的销轴延伸出托板构成插轴用于插装链板，使得传送机构整体厚度大大减小，节省了车厢内宝贵的高度空间；通过本申请的控制方法，货物由移动平台送入车厢内部后，移动平台一边后退，传送机构一边将货物传送至端部落下，使得货物从车厢深处至车厢门口依次落下，一次动作即可实现整车快速装货。附图说明图1为本专利技术实施例整体结构示意图；图2为本专利技术实施例主平台结构示意图；图3为本专利技术实施例移动平台结构示意图；图4为本专利技术实施例横向调整机构结构示意图；图5为本专利技术实施例车厢调整装置结构示意图；图6为本专利技术实施例传送机构结构示意图；图7为本专利技术实施例控制方法流程图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合图1－图6的附图对本专利技术作进一步地详细描述。参照图1－图6所示，一种智能定位自动装车系统，包括主平台1、移动平台2、主平台调整装置、车厢调整装置5、摄像头3、车厢稳定装置和控制模块。参照图2、4所示，主平台1是由钢骨架构成的平板状的平台，主平台1朝向车厢6的端部摆动设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能定位自动装车系统，其特征在于，包括：/n主平台；/n移动平台，所述移动平台包括支撑主体、设置于所述支撑主体顶面的传送机构、设置于所述支撑主体底面的若干平台滚轮和平台驱动装置，所述若干平台滚轮分别滚动放置于所述主平台的顶面，所述平台驱动装置用于驱动所述移动平台在所述主平台顶面沿车厢深度方向移动；/n主平台调整装置，所述主平台调整装置包括横向调整机构和纵向调整机构，所述横向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的宽度方向上移动，所述纵向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的高度方向上移动；/n车厢调整装置，所述车厢调整装置设置于车厢下方，用于驱动车厢在宽度方向上移动；/n摄像头，所述摄像头设置于所述主平台与车厢之间朝向所述移动平台与车厢门；/n控制模块，所述摄像头、横向调整机构、纵向调整机构、车厢调整装置、传送机构和平台驱动装置分别与所述控制模块通信连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能定位自动装车系统，其特征在于，包括：
主平台；
移动平台，所述移动平台包括支撑主体、设置于所述支撑主体顶面的传送机构、设置于所述支撑主体底面的若干平台滚轮和平台驱动装置，所述若干平台滚轮分别滚动放置于所述主平台的顶面，所述平台驱动装置用于驱动所述移动平台在所述主平台顶面沿车厢深度方向移动；
主平台调整装置，所述主平台调整装置包括横向调整机构和纵向调整机构，所述横向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的宽度方向上移动，所述纵向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的高度方向上移动；
车厢调整装置，所述车厢调整装置设置于车厢下方，用于驱动车厢在宽度方向上移动；
摄像头，所述摄像头设置于所述主平台与车厢之间朝向所述移动平台与车厢门；
控制模块，所述摄像头、横向调整机构、纵向调整机构、车厢调整装置、传送机构和平台驱动装置分别与所述控制模块通信连接。


2.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，还包括连接翻板，所述连接翻板摆动设置于所述主平台朝向车厢的一端。


3.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述移动平台的前端具有向地面倾斜的斜面。


4.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述主平台的顶面具有若干沟槽，所述移动平台的底面具有若干凸块，所述若干凸块分别滑动设置于所述若干沟槽中。


5.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述车厢调整装置包括升降底座、车厢托板和车厢驱动装置，所述升降底座可升降的设置于地面上，所述车厢托板可沿车厢宽度方向移动地设置于所述升降底座的顶面，所述车厢驱动装置用于驱动所述车厢托板沿车厢宽度方向移动。


6.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述横向调整机构包括前、后支柱和前、后横向驱动装置，所述前、后支柱的上端分别与所述主平台前、后端的底面固接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨效良，常志刚，冯光权，谈正坤，苏建全，游波，周明，胡广飞，潘子华，杨晓云，谢润生，
申请(专利权)人：广东信源物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44