具有变角全向轮的全向车制造技术

一种变角全向轮，包括：转盘、转角调节装置、滚子单元和连接支链装置；转角调节装置包括：旋转主动件、连杆和支撑轮毂；连接支链装置包括：支链、丝杆和螺母。滚子单元包括：支撑架、旋转副和滚子，其中：支撑架设置于支链末端，滚子通过旋转副活动设置于支撑架内。具有变角全向轮的全向车，包括：车身和四个变角全向轮；本发明专利技术通过转角调节装置将中心轴的旋转运动转换为与此轴线垂直的均匀分布在圆周上的若干滚子的旋转运动，滚子在转角调节装置的作用下可以同步地旋转任意安装角度且互不干扰，滚子安装角度的变化使得地面给予滚子的摩擦力方向可变，进一步提高全向的灵活性，既可以实现平台的全向运动又能兼顾安装紧凑性与不同运动状态下的前进效率。

【技术实现步骤摘要】
具有变角全向轮的全向车
本专利技术涉及的是一种运输自动化领域的技术，具体是一种具有变角全向轮的全向车。
技术介绍
麦克纳姆轮、Omni轮等在全向移动系统中运用广泛，这是由于均匀布置在圆周上的各个滚子的轴线与圆周中心线统一形成了一个角度，根据四个或者多个麦克纳姆轮、Omni轮的分力组合，使得平台能够以各种位姿运动。但是在有些运动状态下，例如平台直线向前移动的时候，如果仍然依靠固定的分力，那么驱动效率会降低，如果可以改变滚子的安装角度，使得在向前移动时，所有分力的主方向都可以尽量与运动方向一致，就可以提高驱动效率。除了常见的麦克纳姆轮，实现平台全向移动的方法也可以是：轮子与平台之间再增加一个垂直于平台的旋转自由度，这种轮子称为驱动全向轮，运动学建模简单，但是在安装紧凑性方面仍然有待提高。另外，要改变整个轮子的安装角度需要克服较大的地面摩擦力。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提出一种具有变角全向轮的全向车，通过转角调节装置将中心轴的旋转运动转换为与此轴线垂直的均匀分布在圆周上的若干滚子的旋转运动，滚子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变角全向轮，其特征在于，包括：转盘、转角调节装置、滚子单元和连接支链装置，其中：转角调节装置设置于转盘上，连接支链装置均匀设置于转角调节装置圆周一圈上，滚子单元通过连接支链装置与转角调节装置相连；/n所述的转角调节装置包括：旋转主动件、连杆和支撑轮毂，其中：旋转主动件设置于转盘外并设置于支撑轮毂内，连杆一端均匀设置于旋转主动件圆周上，另一端与连接支链装置相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种变角全向轮，其特征在于，包括：转盘、转角调节装置、滚子单元和连接支链装置，其中：转角调节装置设置于转盘上，连接支链装置均匀设置于转角调节装置圆周一圈上，滚子单元通过连接支链装置与转角调节装置相连；
所述的转角调节装置包括：旋转主动件、连杆和支撑轮毂，其中：旋转主动件设置于转盘外并设置于支撑轮毂内，连杆一端均匀设置于旋转主动件圆周上，另一端与连接支链装置相连。


2.根据权利要求1所述的变角全向轮，其特征是，所述的滚子单元包括：支撑架、旋转副和滚子，其中：支撑架设置于支链末端，滚子通过旋转副活动设置于支撑架内。


3.根据权利要求1或2所述的变角全向轮，其特征是，所述的转角调节装置设有作用轮和惰轮，其中：作用轮和惰轮依次相邻设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭为忠，王旭，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31