一种辅助板材安装的多维度机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种辅助板材安装的多维度机器人，属于建筑装饰板材自动化安装时辅助设备技术领域；其包括电动拖车、控制箱、设于电动拖车上的螺杆摆动机构、设于该螺杆摆动机构摆动端上的伸缩机械臂和设于该伸缩机械臂伸缩端上的多维度机头；多维度机头包括设于旋转机构、设于该旋转机构上的平移机构、设于该平移机构上的转动机构和设于该转动机构上的吸盘架机构。本实用新型专利技术通过电动拖车、螺杆摆动机构及伸缩机械臂协同运作使得吸附板件的吸盘架机构定点移栽，结合旋转机构、平移机构及转动机构协同运作使得吸附板件的吸盘架机构调整定位，使其具有便于抓取、移栽及多角度、多方位定位调整的辅助安装功能，满足板材适宜在不同工况基材上安装。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助板材安装的多维度机器人
本技术涉及建筑装饰板材自动化安装时辅助设备的
，尤其涉及一种辅助板材安装的多维度机器人。
技术介绍
板材广泛应用于家具制造、建筑业、装修业、加工业等行业；诸如玻璃板材或瓷砖板材凭借优异的耐磨性、尺寸稳定性、易加工等特性，在建筑及装饰用材中具有一席之地。在建筑装修中，装饰板材的安装是重要的组成部分，墙体装饰、玻璃幕墙、天花板、地面装饰的安装都属于板材安装；在施工过程中，不仅需要脚手架等辅助设施，且要有足够多的安装工人协助进行操作，导致安装过程难度和强度很大，造成工期延长，甚至会出现事故等问题。随着科技的进步，机械设备代替人工逐渐成为一种趋势。诸如机械手臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，是工业机械手的一个重要分支。目前，在建筑装修领域中所使用的机械手，虽然已有适用于辅助装饰板材搬运、安装的机械手；但是，还不能达到因基于不同安装工况，装饰板材需针对性地多角度、多方位进行位置调整，以便于装饰板材快速、便捷的安装。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供了一种辅助板材安装的多维度机器人，其具有便于抓取、移栽及多角度、多方位定位调整的辅助安装功能，使得板材适宜在不同工况的基材上安装，降低了板材安装过程中的难度及强度，提高了工作效率及安全性能。该技术提供以下技术方案，一种辅助板材安装的多维度机器人，包括电动拖车和设于该电动拖车上的控制箱；较佳地，还包括设于所述电动拖车上的螺杆摆动机构、设于该螺杆摆动机构摆动端上的伸缩机械臂和设于该伸缩机械臂伸缩端上的多维度机头。所述电动拖车、所述螺杆摆动机构及所述伸缩机械臂协同运作使得吸附板件的所述多维度机头定点移栽，省时省力，效率高。较佳地，所述多维度机头包括设于所述伸缩机械臂伸缩端的旋转机构、设于该旋转机构上的平移机构、设于该平移机构上的转动机构和设于该转动机构上的吸盘架机构。所述旋转机构、所述平移机构及所述转动机构协同运作使得吸附板件的所述吸盘架机构调整定位，结合所述电动拖车、所述螺杆摆动机构及所述伸缩机械臂协同运作使得吸附板件的所述吸盘架机构定点移栽，从而实现辅助板件的移栽及精确安装。较佳地，所述螺杆摆动机构包括固设于所述电动拖车上的升降支架、转动设于所述电动拖车上的升降安装座、设于该升降安装座上的升降电机及升降丝杆、与该升降丝杆螺纹连接的T型管和转动设于所述升降支架上的筒状悬臂；所述筒状悬臂的一端设有一V型部，该V型部的底端与所述升降支架转动连接，其另一端与所述T型管转动连接。其中，所述升降电机经齿轮啮合传动方式驱动所述升降丝杆基于所述升降安装座转动，带动所述筒状悬臂基于所述V型部的底端往复摆动。较佳地，所述伸缩机械臂包括设于所述筒状悬臂一端的伸缩安装座、相对于所述筒状悬臂伸缩的伸缩臂、固设于该伸缩臂内腔的螺帽座、与该螺帽座螺纹连接的伸缩丝杆和设于所述伸缩安装座上的伸缩电机。其中，所述伸缩电机经齿轮啮合传动方式驱动所述伸缩丝杆基于所述伸缩安装座转动，带动所述伸缩臂相对于所述筒状悬臂做伸缩运动。较佳地，所述旋转机构包括转动设于所述伸缩机械臂伸缩端的齿轮及旋转安装座、设于该旋转安装座上的齿环和固设于所述伸缩机械臂伸缩端的旋转电机及减速器。其中，所述齿轮与所述齿环相啮合，所述旋转电机经所述减速器驱动所述齿轮转动，带动所述旋转安装座基于所述伸缩机械臂伸缩端做旋转运动。较佳地，所述平移机构包括设于所述旋转机构上的导向框架、设于该导向支架上的平移电机及导向杆、沿着该导向杆滑行的平移滑座、设于该平移滑座上的丝帽装配座和与该丝帽装配座螺纹配合的平移丝杆。其中，所述平移电机经齿轮啮合传动方式驱动所述平移丝杆基于所述丝帽装配座转动，带动所述平移滑座相对于所述导向框架做线性平移运动。较佳地，所述转动机构包括设于所述平移滑座上的锁止手柄及内圈、相对于该内圈转动的外圈和设于该外圈上的旋转定位环；所述旋转定位环上阵列开设有若干定位槽口，所述锁止手柄上设于与该定位槽口相匹配的锁止块。其中，所述锁止手柄活动设于所述平移滑座上，通过其上的所述锁止块嵌入所述定位槽口内，实现所述外圈锁固在所述平移滑座上。较佳地，所述吸盘架机构包括设于所述转动机构上的滑杆座、设于该滑杆座上呈井字结构的两横向滑杆及两纵向滑杆和活动设于所述纵向滑杆上的的若干吸盘；两所述纵向滑杆经调节支架分别活动设于两所述横向滑杆的两端。其中，该结构设计使得该吸盘架组件适用诸多规格瓷砖的吸取。本技术的有益效果为，较纯手工或手工结合机械手进行装饰板材安装具有如下优点：1、采用在电动拖车上设有螺杆摆动机构、螺杆摆动机构摆动端上设有伸缩机械臂及伸缩机械臂伸缩端上设有多维度机头的结构；进一步地，多维度机头包括设于伸缩机械臂伸缩端的旋转机构、旋转机构上设有平移机构、平移机构上设有转动机构及转动机构上设有吸盘架机构。通过旋转机构、平移机构及转动机构协同运作实现吸附板件的吸盘架机构进行精确的定位调整，以及结合电动拖车、螺杆摆动机构及伸缩机械臂协同运作实现吸附板件的吸盘架机构进行定点移栽，从而达到辅助板件安装过程中的吸取、移栽及精确定位调整的目的，降低了板材安装过程中的难度及强度，使得板材适宜在不同工况的基材上安装。2、采用增设旋转机构，旋转电机经减速器驱动齿轮转动，通过齿轮与齿环相啮合作用，带动旋转安装座基于伸缩机械臂伸缩端做旋转运动，实现安装于旋转安装座上的吸盘架机构对其吸附的板件适于多角度的定位调整，拓展该多维度机器人的功能。3、采用在吸盘架机构上的滑杆座上设有呈井字结构的两横向滑杆及两纵向滑杆，且两纵向滑杆经调节支架分别活动设于两横向滑杆的两端，使得活动设于两纵向滑杆上的若干吸盘之间的距离可调，及同一纵向滑杆上的吸盘之间距离可调，实现吸盘架机构适用诸多规格瓷砖的吸取，拓展该多维度机器人的适用范围。附图说明图1为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人的立体结构示意图；图2为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人多维度机头结构示意图；图3为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人螺杆摆动机构结构示意图；图4为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人伸缩机械臂结构示意图；图5为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人旋转机构结构示意图；图6为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人平移机构结构示意图；图7为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人转动机构结构示意图；图8为本技术所述辅助板材安装的多维度机器人吸盘架机构结构示意图；附图标记说明：10-电动拖车、11-控制箱、20-螺杆摆动机构、21-升降支架、22-升降安装座、23-升降电机、24-升降丝杆、25-T型管、26-筒状悬臂、261-V型部、30-伸缩机械臂、31-伸缩安装座、32-伸缩臂、33-螺帽座、34-伸缩丝杆、35-伸缩电机、40-多维度机头、41-旋转机构、411-齿轮、412-旋转安装座、413-齿环、414本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助板材安装的多维度机器人，包括电动拖车和设于该电动拖车上的控制箱；其特征在于：还包括设于所述电动拖车上的螺杆摆动机构、设于该螺杆摆动机构摆动端上的伸缩机械臂和设于该伸缩机械臂伸缩端上的多维度机头；所述多维度机头包括设于所述伸缩机械臂伸缩端的旋转机构、设于该旋转机构上的平移机构、设于该平移机构上的转动机构和设于该转动机构上的吸盘架机构；所述电动拖车、所述螺杆摆动机构及所述伸缩机械臂协同运作使得吸附板件的所述吸盘架机构定点移栽，结合所述旋转机构、所述平移机构及所述转动机构协同运作使得吸附板件的所述吸盘架机构调整定位，从而实现辅助板件的移栽及精确安装。/n

【技术特征摘要】
1.一种辅助板材安装的多维度机器人，包括电动拖车和设于该电动拖车上的控制箱；其特征在于：还包括设于所述电动拖车上的螺杆摆动机构、设于该螺杆摆动机构摆动端上的伸缩机械臂和设于该伸缩机械臂伸缩端上的多维度机头；所述多维度机头包括设于所述伸缩机械臂伸缩端的旋转机构、设于该旋转机构上的平移机构、设于该平移机构上的转动机构和设于该转动机构上的吸盘架机构；所述电动拖车、所述螺杆摆动机构及所述伸缩机械臂协同运作使得吸附板件的所述吸盘架机构定点移栽，结合所述旋转机构、所述平移机构及所述转动机构协同运作使得吸附板件的所述吸盘架机构调整定位，从而实现辅助板件的移栽及精确安装。


2.如权利要求1所述的辅助板材安装的多维度机器人，其特征在于：所述螺杆摆动机构包括固设于所述电动拖车上的升降支架、转动设于所述电动拖车上的升降安装座、设于该升降安装座上的升降电机及升降丝杆、与该升降丝杆螺纹连接的T型管和转动设于所述升降支架上的筒状悬臂；所述筒状悬臂的一端设有一V型部，该V型部的底端与所述升降支架转动连接，其另一端与所述T型管转动连接。


3.如权利要求2所述的辅助板材安装的多维度机器人，其特征在于：所述伸缩机械臂包括设于所述筒状悬臂一端的伸缩安装座、相对于所述筒状悬臂伸缩的伸缩臂、固设...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海平，
申请(专利权)人：东莞市景泰机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44