一种侦查机器人及地空一体联合侦查系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种侦查机器人，包括平台、变形行走装置和侧向悬挂装置。所述侧向悬挂装置包括第一连接臂、第二连接臂、轮连接件和弹性装置；所述第一连接臂和第二连接臂的一端均铰接在所述轮连接件上，第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在平台上；所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在所述平台上。本实用新型专利技术提供的侦查机器人可将轮式、履带式、腿式三种运动模式的优势集于一身，载荷能力强、运动速度快、越障水平高、灵活度好、转弯半径小。本实用新型专利技术还提供一种地空一体联合侦查系统，能够兼具小型地面移动机器人和无人机两种侦察方式的优势，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦查。

【技术实现步骤摘要】
一种侦查机器人及地空一体联合侦查系统
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种侦查机器人及地空一体联合侦查系统。
技术介绍
目前无人侦察小型设备领域主要有两种侦察方式：无人机和小型陆地机器人。无人机侦查机动性、适应性、安全性都很高，但续航能力差是其致命缺点，而小型陆地机器人有着行动隐蔽、成本低廉、运动灵活、续航持久的优点，能够在不被对方察觉的情况下接近任务目标、展开侦查作业；但其不可忽视的缺陷是：侦察范围小，越障能力弱，难以迅速全面地感知战场态势。同时现有的小型陆地机器人的移动机构一般为：轮式、履式和腿式。其中轮式机器人具有结构简单、运行平稳、控制便利、速度快、能耗低的优点，但其不适合复杂多变的环境，越障能力差、通过率低。腿式机器人运动灵活，适应性好，但其机械结构复杂，步态控制困难，速度慢，能耗高。履式机器人具有较好的越障能力和适应复杂地形的能力，但其能耗高、速度及效率较低。
技术实现思路
为了至少解决上述技术问题之一，本技术的目的在于提供一种结构简单、运动灵活、稳定可靠的侦查机器人，可将轮式、履式、腿式三种运动模式的优势集于一身，速度快、越障能力强、能耗低；同时还提供一种地空一体联合侦查系统，能够兼具小型地面移动机器人和无人机两种侦察方式的优势，对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦察。为了至少实现上述目的之一，本技术提供的实施例中采用的技术方案为：提供一种侦查机器人，包括平台和变形行走装置，多个所述变形行走装置安装在所述平台上，还包括侧向悬挂装置，所述侧向悬挂装置包括第一连接臂、第二连接臂、轮连接件和弹性装置；所述第一连接臂和第二连接臂的一端均铰接在所述轮连接件上，所述第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在所述平台上；所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在所述平台上；部分所述变形行走装置通过所述轮连接件与所述平台连接。进一步地，所述平台包括车架，所述第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在所述车架中部的上下两侧。进一步地，在所述车架上位于所述第二连接臂与所述车架铰接位置的两侧设置有支撑件，在所述支撑件上设置有固定件。进一步地，所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在由所述固定件支撑的轴上。进一步地，所述平台的前后四角设置有四个用于驱动的所述变形行走装置；在所述平台中间两侧设置有两个从动的变形行走装置。进一步地，在所述平台中间两侧设置的两个变形行走装置通过所述轮连接件与所述平台连接。进一步地，所述变形行走装置包括变形轮、连接件和摆动致动器；所述变形轮通过所述连接件安装在所述摆动致动器的末端；所述摆动致动器固定安装在所述平台上。进一步地，所述变形轮通过变形驱动装置从轮式运动模式切换为履带式运动模式；所述变形轮在所述摆动致动器的带动下前后摆动。本技术还提供一种地空一体联合侦查系统，包括上述侦查机器人，还包括无人机，多个所述无人机组成的无人机群设置在所述侦查机器人的平台上；所述侦查机器人和无人机上均设置有摄像头。进一步地，所述侦查机器人为无人机群的控制信号中继站。本技术提供的变形轮装置与现有技术相比，有益效果在于：本技术提供的侦查机器人，融合了轮式、履式及腿式机器人的特点，将轮式、履带式、腿式三种运动模式的优势集于一身，载荷能力强、运动速度快、越障水平高、灵活度好、转弯半径小。本技术提供的地空一体联合侦查系统，能够兼具小型地面移动机器人和无人机两种侦察方式的优势，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦察。总之，本技术提出了一种结构简单、可靠性高、成本低的侦查机器人及地空一体联合侦查系统，其在机器人领域中具有广泛的应用前景。附图说明图1是本技术提供的侦查机器人的结构示意图；图2是本技术提供的侦查机器人另一个视角的结构示意图；图3是本技术提供的变形行走装置的结构示意图；图4是本技术提供的变形行走装置的安装结构示意图；图5是本技术提供的侧向悬挂装置的结构示意图；图6是本技术提供的侦查机器人从轮状变形为履带状的结构示意图；图7是本技术提供的侦查机器人为履带状的结构示意图。其中，附图标记说明如下：1平台，1-1车架，1-2支撑件，1-3固定件，2变形行走装置，2-1变形轮，2-2连接件，2-3摆动致动器，3侧向悬挂装置，3-1第一连接臂，3-2第二连接臂，3-3轮连接件，3-4弹性装置具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合具体实施例对本技术作进一步的详细说明。请注意，下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。实施例中未注明具体技术或条件的，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。以下，将通过具体实施例对本技术提供的侦查机器人及地空一体联合侦查系统作详细说明：如图1-7所示，本技术所述的侦查机器人，包括平台1、变形行走装置2、侧向悬挂装置3等零部件。平台1包括车架1-1，侦查机器人有六个所述变形行走装置2对称安装在车架1-1上，并支撑所述平台1。平台1能够提供更大的承载空间，为其它如：无人机、机械臂及充电口等设备的安装提供必要的空间条件。平台1的前后四角设置有四个变形行走装置，在中间两侧设置有两个变形行走装置，其中前后四个变形行走装置为驱动装置，中间两个变形行走装置为从动装置，这样的布局设计能够保证车辆在经过连续沟壑地带时，至少有四点可以同时着地，增大受力面积，减小侦查机器人对地形的破坏，能够提高侦查机器人对于负责地面的适应性。变形行走装置2包括变形轮2-1，连接件2-2，摆动致动器2-3等零部件。变形轮2-1可通过变形驱动装置从轮式运动模式切换为履带式运动模式。所述变形轮2-1通过连接件2-2安装在摆动致动器2-3的末端；摆动致动器2-3固定安装在平台1的车架1-1上。变形轮2-1在摆动致动器2-3的带动下可在一定角度范围内前后摆动，做出类似抬腿的动作。侧向悬挂装置3包括第一连接臂3-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种侦查机器人，包括平台和变形行走装置，多个所述变形行走装置安装在所述平台上，其特征在于：还包括侧向悬挂装置，所述侧向悬挂装置包括第一连接臂、第二连接臂、轮连接件和弹性装置；所述第一连接臂和第二连接臂的一端均铰接在所述轮连接件上，所述第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在所述平台上；所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在所述平台上；部分所述变形行走装置通过所述轮连接件与所述平台连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种侦查机器人，包括平台和变形行走装置，多个所述变形行走装置安装在所述平台上，其特征在于：还包括侧向悬挂装置，所述侧向悬挂装置包括第一连接臂、第二连接臂、轮连接件和弹性装置；所述第一连接臂和第二连接臂的一端均铰接在所述轮连接件上，所述第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在所述平台上；所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在所述平台上；部分所述变形行走装置通过所述轮连接件与所述平台连接。


2.根据权利要求1所述的侦查机器人，其特征在于：所述平台包括车架，所述第一连接臂和第二连接臂的另一端分别铰接在所述车架中部的上下两侧。


3.根据权利要求2所述的侦查机器人，其特征在于：在所述车架上位于所述第二连接臂与所述车架铰接位置的两侧设置有支撑件，在所述支撑件上设置有固定件。


4.根据权利要求3所述的侦查机器人，其特征在于：所述弹性装置的一端铰接在所述第二连接臂上，另一端铰接在由所述固定件支撑的轴上。


5.根据权利要求1所述的侦查机器人，其特征在于：所述平台的前后四角...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗庆生，杨磊，林铂入，张帆，罗士超，琚朝文，陈胜玥，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11